直立车速度控制问题（xs128）

caixianneng · 发表于 2014-3-2 13:48:36

现在遇到一个问题有没有用128做直立车的同学解答一下。就是如何判断脉冲计数的极性。我用的是输入捕捉来计数的。有说可以用角度来判断但是角度变化太频繁了。请教哈大家怎么实现的

huang91 · 发表于 2014-3-2 14:29:18

MicroJIA · 发表于 2014-3-2 15:42:46

官方算法图上有

caixianneng · 发表于 2014-3-3 22:38:06

MicroJIA 发表于 2014-3-2 15:42
官方算法图上有

电压的正负是怎么判断啊（可以详细点指导哈吗？），我只知道PWM可以判断

caixianneng · 发表于 2014-3-3 22:51:30

huang91 发表于 2014-3-2 14:29
PWM

版主可以谈谈用PWM判断和角度判断的利弊嘛？我知道的是直立角度本身存在误差用有误差的继续判断会导致更多误差吧。但是我试过PWM判断极性但是车轮正反转很快导致车连续抖动立不起来。我现在直立没问题加入速度控制就是不行，我的速度检测用的输入捕捉中断计数。请版主指点指点

机器人没名字 · 发表于 2014-3-3 23:32:54

有带方向输出的编码器的

ppdm · 发表于 2014-3-4 09:48:34

机器人没名字发表于 2014-3-3 23:32
有带方向输出的编码器的

当然是根据你现在的PWM正负来看当时的速度正负

huang91 · 发表于 2014-3-4 13:35:57

caixianneng 发表于 2014-3-3 22:51
版主可以谈谈用PWM判断和角度判断的利弊嘛？我知道的是直立角度本身存在误差用有误差的继续判断会导致更多 ...

用PWM和角度去判断都不是上策，比如PWM应该让反转的车轮正转，可是输出太小，摩擦力，死区等就消耗了，这样的反馈必然不好，角度去判断同样也不可靠。要判断速度反馈的极性最好是用编码器的AB相去判断或是用绝对式旋转编码器。你可以考虑加编码器鉴相电路。

葱葱哥 · 发表于 2014-4-25 21:28:42

楼主128摄像头采集这块，请问是使用数字的还是模拟的？摄像头这块确实不好处理啊！

caixianneng · 发表于 2014-4-27 21:37:23

ov7620

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