【求助】官方直立算法求教

I'm_trumpet · 发表于 2014-4-11 13:37:53

我现在在照着官方的说明调好了陀螺仪的比例系数并且能够较好的跟踪加速度传感器的角度了，但是我想问一下角度和角速度经过PD后得到的值如何转换为控制电机的占空比？（仅仅是直立）官方的例程里面好像只是经过饱和处理和死区处理后直接乘一个系数就得到了占空比，但我用的是K60，不知道怎么做

hymwgk · 发表于 2014-4-11 23:17:56

天哪好羡慕... 按照官方视频我也没调好...漂移太...

I'm_trumpet · 发表于 2014-4-12 00:49:49

hymwgk 发表于 2014-4-11 23:17
天哪好羡慕... 按照官方视频我也没调好...漂移太...

漂移不会影响的，只要你加速度传感器没问题就行

nfdianzi · 发表于 2014-4-12 01:02:42

春暖花开谎的我 · 发表于 2014-4-15 08:37:04

I'm_trumpet 发表于 2014-4-12 00:49
漂移不会影响的，只要你加速度传感器没问题就行

大神我都调了好几次了，只有改变积分补偿时间，改到很小才能跟上，T=3或4的时候根本跟不上，没你们跟的好

I'm_trumpet · 发表于 2014-4-15 22:59:50

春暖花开谎的我发表于 2014-4-15 08:37
大神我都调了好几次了，只有改变积分补偿时间，改到很小才能跟上，T=3或4的时候根本跟不上，没你们跟的好 ...

你加速度和陀螺仪的采集周期是多少，我的分别是10ms和5ms

春暖花开谎的我 · 发表于 2014-4-16 08:12:29

I'm_trumpet 发表于 2014-4-15 22:59
你加速度和陀螺仪的采集周期是多少，我的分别是10ms和5ms

我的都是5ms，现在发现是滤波除了问题，我再调调

谢谢大神

木鱼 · 发表于 2014-4-16 20:19:48

能加个qq交流下吗？

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