CCD采集程序为什么不好使………………求解！！！！！！

未来不远

  for(i=0;i<128;i++)
                {
                        m=0;
                        for(j=0;j<128;j++)
                                {
                                  if( ADV[i]>ADV[j])
                                  {
                                         m=m+1;
                                         if(m==127)
                                                 z=64-i;
                                  }
                                 
                                }
                 }
                
                         if(z>0)
          {
                 
               PWMDTY2 =35;//右
               PWMDTY3 =0;
         
                 }
                
                
                           if(z<0)
          {
                 
               PWMDTY2 =65;
               PWMDTY3 =0;
         
                 }     
         
             for(i=0;i<64;i++)
                {
                        m=0;
                        for(j=0;j<64;j++)
                                {
                                  if( ADV[i]>ADV[j])
                                  {
                                         m=m+1;
                                         if(m==63)
                                                 x=64-i;
                                  }
                                 
                                }
                 }  
                
               for(i=64;i<128;i++)
                {
                        m=0;
                        for(j=0;j<128;j++)
                                {
                                  if( ADV[i]>ADV[j])
                                  {
                                         m=m+1;
                                         if(m==63)
                                                 y=i-64;
                                  }
                                 
                                }
                 }
                
                
         
                
                  if(64>=x-y&&x-y>43)
            {
                  
               PWMDTY2 =65;
               PWMDTY3 =0;
               //PWMDTY0 =0;
               PWMDTY1 =50;
              delay(50);
            }
                
                   if(43>=x-y&&x-y>21)
            {
                  
               PWMDTY2 =58;
               PWMDTY3 =0;
               //PWMDTY0 =0;
               //PWMDTY1 =50;
              delay(50);
            }
                
                   if(x-y>=-21&&x-y<=21)
            {
                  
               PWMDTY2 =50;
               PWMDTY3 =0;
               //PWMDTY0 =0;
              //PWMDTY1 =50;
              delay(50);
            }  
            
              if(x-y<-12&&x-y>=-43)
            {
                  
               PWMDTY2 =42;
               PWMDTY3 =0;
               //PWMDTY0 =0;
             // PWMDTY1 =50;
              delay(50);
            }         
            
              if(x-y<-43&&x-y>=-64)
            {
                  
               PWMDTY2 =35;
               PWMDTY3 =0;
               //PWMDTY0 =0;
              // PWMDTY1 =50;
              delay(50);
            }   

未来不远

:Q:Q:Q

补充内容 (2014-4-13 10:02):
朋友们求帮忙