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光电组电机速度PID问题????

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发表于 2014-4-28 23:07:29 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
速度也有反馈,可是为什么不能实现弯道减速,直道加速呢,我是光电xs128 ccd组的,求大神指点迷津啊??????
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发表于 2014-4-29 01:06:28 | 只看该作者
前提:PID参数调得比较好。
偏差大时,给慢速。
偏差小时,给中高速。
前几次偏差都很小时,给高速直冲
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发表于 2014-4-29 08:22:45 | 只看该作者
想要弯道减速,直到加速,你必须多设计几个不同的目标速度嘛,pid只是快,准,稳的到达你的目标速度
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 楼主| 发表于 2014-4-29 13:53:15 | 只看该作者
我们一起走过 发表于 2014-4-29 08:22
想要弯道减速,直到加速,你必须多设计几个不同的目标速度嘛,pid只是快,准,稳的到达你的目标速度

减速一般都有什么方式,我的意思是,降低占空比或者使电机瞬间反转???
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 楼主| 发表于 2014-4-29 14:20:27 | 只看该作者
anti- 发表于 2014-4-29 01:06
前提:PID参数调得比较好。
偏差大时,给慢速。
偏差小时,给中高速。

是前几次的速度偏差么,还是舵机转角偏差。。。求教
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发表于 2014-4-29 22:10:06 | 只看该作者
6851668 发表于 2014-4-29 13:53
减速一般都有什么方式,我的意思是,降低占空比或者使电机瞬间反转???

恩恩,就是减小目标速度
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发表于 2014-5-1 00:29:21 | 只看该作者
6851668 发表于 2014-4-29 14:20
是前几次的速度偏差么,还是舵机转角偏差。。。求教

根据CCD算出的偏差,偏差大是弯道,给慢速;偏差小,给大点
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