【视频】光电直立，这个问题怎么解决，求大神！！！！

一丝`_微甜 · 发表于 2014-12-23 23:26:27

[JACE] 发表于 2014-12-16 12:30
速度突然增大，导致输出抵消，电机不转，直接倒下～～～PID没有处理好

大神能否说的具体点、输出抵消是指速度输出过大么？那输出不应该是正的或者负的么、为什么会产生抵消呢？

一直不够坏、 · 发表于 2014-12-24 10:03:50

这么急着上赛道。。建议先调好直立和速度环

[JACE] · 发表于 2014-12-24 10:17:55

一丝`_微甜发表于 2014-12-23 23:26
大神能否说的具体点、输出抵消是指速度输出过大么？那输出不应该是正的或者负的么、为什么会产生抵消呢？ ...

你把输出量打全部记录下来就知道怎么回事了

[JACE] · 发表于 2014-12-24 10:23:42

925901184 发表于 2014-12-16 15:30
请问这个输出抵消怎么理解

速度增大，车子向前倾，车子向前倾后，直立控制为保持平衡又得向前(直立输出增大)，但由于输出量=直立-速度,当速度值增大到==直立值的某个瞬间，直立还没有反应过来(PID没有处理好),车子就倒下了、、、

创世纪 · 发表于 2014-12-24 10:27:24

感觉确实是楼上说的问题，速度那边有问题出现了抵消的状况

一丝`_微甜 · 发表于 2014-12-24 21:07:01

[JACE] 发表于 2014-12-24 10:23
速度增大，车子向前倾，车子向前倾后，直立控制为保持平衡又得向前(直立输出增大)，但由于输出量=直立-速 ...

按照你的意思、是不是PID调的好的话直立的输出应该永远比速度输出大呢？那么我增大角度P 或者减小速度输出的限幅（比如原来2000 变为1000）这样子能解决么？？希望大神赐教

lsj941206 · 发表于 2014-12-24 22:31:10

进度点赞

没有道理！ · 发表于 2015-1-6 18:17:19

你的陀螺仪和加速度计的融合波形可否一看啊！！

不二小小 · 发表于 2015-1-19 11:37:22

断电了，哈哈，我们在国赛上就这种情况，哈哈

阿灰 · 发表于 2015-1-19 13:01:28

窗帘都没全拉上，你的车真不怕反光！

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