速度环，求帮忙看看，求指点

zhou1994

戥家三少 发表于 2015-1-5 18:36
从整个PID来讲，当达到稳定时，其实就只有积分项可能有输出。因为稳定时，偏差为0，偏差的趋势为0，只有偏 ...

我们再来讨论一下对误差的消除，比如现在的期望脉冲为0，向某个方向移动，产生了1000个脉冲的距离，你对误差和限幅到100个脉冲，那么最终速度控制的输出也就只有100个脉冲的作用了，对吗？

戥家三少

zhou1994 发表于 2015-1-5 21:34
我们再来讨论一下对误差的消除，比如现在的期望脉冲为0，向某个方向移动，产生了1000个脉冲的距离，你对误 ...

你先研究一下积分分离，相差1000个脉冲在控制里面其实应该算是没用的。在积分分离里面说到，误差如果从偏差大的时候开始积累，将导致后续的积分项需要过长时间的降低。
然后，积分的作用在以上的分析里可以得出，积分主要功能是体现在稳定时，你现在是把它放到不稳定时的情况来说是不太好的。
你想它在相差1000个脉冲时起作用的话，应该是P跟D起作用才对。上年我也弄速度PI弄很久才弄懂。

zhou1994

戥家三少 发表于 2015-1-6 10:52
你先研究一下积分分离，相差1000个脉冲在控制里面其实应该算是没用的。在积分分离里面说到，误差如果从偏 ...

我们在这讨论没什么意义，按照自己的思路走，按照自己的理论走，有自己要的效果，就行。从大一做直立到大二做4轮到现在做第二次直立，我还是坚持我的观点。

187407

戥家三少 发表于 2015-1-5 18:36
从整个PID来讲，当达到稳定时，其实就只有积分项可能有输出。因为稳定时，偏差为0，偏差的趋势为0，只有偏 ...

三少大神，我们现在已经能够单独地调好直立了，但是加上速度控制时（用的是PI），要么是车跑一截后倒下（是朝着车前进方向相反的地方倒下，用的是e车，），还有就是跑了一截车就在原地抖。希望三少能帮我解惑。。

戥家三少

187407 发表于 2015-1-31 14:22
三少大神，我们现在已经能够单独地调好直立了，但是加上速度控制时（用的是PI），要么是车跑一截后倒下（ ...

感觉是积分项的问题，你把积分项单独拿出来用虚拟示波器看看