关于陀螺仪中参数归一化角度ratio的计算问题

zhoujie

我们的车子由于重心问题   当车子垂直地面站立时候测量的real_angle_vertical（度中值）是2621，但是由于重心作用，当车子基本站稳时候（手扶加加上目测）测得的real_angle_vertical值是2573，
[现在在计算ratio的时候是用90/（2573-real_angle_vertical_forward）
还是用90/（2621-real_angle_vertical_forward）.另外   我们发现real_angle_vertical_forward和real_angle_vertical_backward的值与垂直时候的real_angle_vertical 的差值还不一样
（这里有可能是我们摆放车子的时候没有让车子绝对垂直或者是水平到那时计算的结果相差了200多。。是不是有陀螺仪点不正常）



还有问点别的 就是车子站稳时候车子角度是保持在车子垂直站立时候的real_angle_vertical还是考虑到重心后的real_angle_vertical。
感谢大家的耐心指导

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最后这个系数是调出来的，不是算出来的。
算的只是参考，我现在的值跟算出来的差得多得多