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#include "hidef.h"
#include "IIC_L3G4200D.h"
#include "MC9S12XS128.h"
#include "SCI_Output.h"
#include "AngDeal.h"
int dis_datay,dis_dataz;
int IIC_Receive[6];
uchar IIC_ERROR; /*应答标志位*/
/***************************************************
IIC通信
注意 ！总线频率为80MHZ，如需应用与不同频率，请
更改延时函数，增减至合适的NOP数量。器件地址为SDO接高的地址
SDO默认为高。
****************************************************/
void IIC_Init()
{
DDRJ=0xff;
}
void Delay1us(int c)
{
int cnt;
for(cnt=0;cnt<c;cnt++)
{
_asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
_asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
_asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
_asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
_asm NOP;_asm NOP;
_asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
_asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
}
}
void IIC_START()
{
SDA=1; /*发送起始条件的数据信号*/
Delay1us(1);
SCL=1;
Delay1us(5); /*起始条件建立时间大于4.7us,延时*/
SDA=0; /*发送起始信号*/
Delay1us(5); /* 起始条件锁定时间大于4μs*/
SCL=0; /*钳住IIC总线，准备发送或接收数据 */
Delay1us(2);
}
void IIC_STOP()
{
SDA=0; /*发送结束条件的数据信号*/
Delay1us(1); /*发送结束条件的时钟信号*/
SCL=1; /*结束条件建立时间大于4us*/
Delay1us(5);
SDA=1; /*发送IIC总线结束信号*/
Delay1us(4);
}
void IIC_Send_ack(uchar A)
{
SDA=A;
Delay1us(1);
SCL=1;
Delay1us(5);
SCL=0;
Delay1us(2);
}
void IIC_Check_ack()
{
Delay1us(3);
SCL=0;
Delay1us(3);
DDRJ_DDRJ6=0;
SDA=1;
Delay1us(3);
SCL=1;
Delay1us(5);
if(SDA==1)
IIC_ERROR=1;
else
IIC_ERROR=0;
SCL=0;
Delay1us(3);
DDRJ_DDRJ6=1;
}
//**************通过IIC总线发送1字节数据***************//
void IIC_Send1byte(uchar data)
{
uint i=8;
uchar m=data;
uchar temp;
for(i=8;i>0;i--)
{
temp=m&0x80;
if(temp==0x80)
SDA=1;
else
SDA=0;
Delay1us(5);
SCL=1;
Delay1us(5);
SCL=0;
m=m<<1;
}
}
//***************通过IIC总线接受1字节数据******************//
uchar IIC_Receive1byte()
{
int i=8;
uchar j=0;
DDRJ_DDRJ6=0;
SDA=1;
for(i=8;i>0;i--)
{
SDA=1;
Delay1us(3);
SCL=1;
Delay1us(5);
if(SDA==1)
j=j|0x01;
else j=j;
SCL=0;
if(i!=1)
{
j=j<<1;
}
}
DDRJ_DDRJ6=1;
return j;
}
// *****通过IIC总线向某一寄存器写入一个字节数据********
void IIC_write(uchar add,uchar mem,uchar data) // 写数据（器件地址，寄存器地址，数据）
{
IIC_START();
IIC_Send1byte(add);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(mem);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(data);
IIC_Check_ack();
IIC_STOP();
}
//***************L3G4200D读取*******************//
void L3G4200D_Init()
{
IIC_write(READ,0X20, 0x8F);
IIC_write(READ,0X21, 0x00);
IIC_write(READ,0X22, 0x08);
IIC_write(READ,0X23, 0x36 );
IIC_write(READ,0X24, 0x00);
}
int IIC_Read(uchar add,uchar mem) // 读数据（器件地址，寄存器地址)
{
int data;
IIC_START();
IIC_Send1byte(add);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(mem);
IIC_Check_ack();
IIC_START();
IIC_Send1byte(add+1);
IIC_Check_ack();
data=IIC_Receive1byte();
IIC_Send_ack(1);
IIC_STOP();
return data;
}
/***************读取结果传送值虚拟示波器，如不需要可删去**********************
注：
采集到的值为16位数，并且要经过数据合成才可以使用。经实验，选择初始自检后波形很棒，没有毛刺
但是同样的初始后不在零位了。所以经过修正使得Y和Z初始都在零位。
数据是int型，因为有两个方向∶使用的Z轴和Y轴。其中，俯仰使用Z轴，偏航使用Y轴。没有用X轴的原因
是因为实验发现X轴即使加了初始自检，依然有较明显毛刺。原因不祥
**************************************************************************/
void GET_AngleSpeed(void)
{
IIC_Receive[2]=IIC_Read(READ,0X2A); // Y
IIC_Receive[3]=IIC_Read(READ,0X2B); //数据合成
dis_datay=(IIC_Receive[3]<<8)+IIC_Receive[2]+6500; //因为经过了自检，初始后波形更好，但是不在0位
//需要加修正值，Z轴同理
// IIC_Receive[4]=IIC_Read(READ,0X2C); // Z
// IIC_Receive[5]=IIC_Read(READ,0X2D); //
// dis_dataz=(IIC_Receive[5]<<8)+IIC_Receive[4]-7320; //
} |
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发表于 2015-2-2 17:17:04
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