求翻译

緋龍在天

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */

#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */

#include "main.h"

#include <math.h>

#include "Hardware_Init.H"

#include "CCD_TSL1401.h"

#include "delay.h"

#include "SCIISP.h"

#include"Fuzzy.h"

int LR_Add = 0;

int LR_Sub = 0;

int Dir_Error[3]={0};

int Dir_Deviation[3];

int Dir_P;

int Dir_I;

int Dir_D;

int k1;

int k2;

int Dir_ControlOut;

unsigned char BIN[128] = {0};

unsigned char CCD2_BIN[128] = {0};

int NowSpeed;

int Speed_Error[3]={0};

int Speed_Deviation[3]={0};

int Speed_Zhi;

int Speed_Wan;

int Speed_P;

int Speed_I;

int Speed_D;

/**/

int Zhidao_Flag=0;

int StopLine_Flag=0;

int temptemp;

int temptemp1;

unsigned int STime=0;  

unsigned int RenTime=0;

int Pass_Renzi=0;

int RenziJiance=0;

void Parameter_Setting(void)

{

   //Dir_P = 10;

   Dir_I = 0;

   Dir_D = 0;

   Speed_Zhi = 170;

   Speed_Wan = 170;

   Speed_P = 2;

   Speed_I = 1;

   Speed_D = 0;

   STime = 3;

   RenTime = 3;

   TH = 15;

   TH1 = 2;

}

void Stop_Car(void)

{

   PWME_PWME0 = 0;   

   DDRP_DDRP0 = 1;

   PERP_PERP0 = 1;

   PPSP_PPSP0 = 1;

   PTP_PTP0 = 0;

   

   if(NowSpeed>40)

   Motor_Out(0,200);

   else

    {

       Motor_Out(0,0);               

      

       PWME_PWME1 = 0;            

       DDRP_DDRP1 = 1;

       PERP_PERP1 = 1;

       PPSP_PPSP1 = 1;

       PTP_PTP1 = 0;      

   }   

}

void StopLine_Judgement(void)//(请队员查询一下红外对管的工作原理)

{

   static int Flag_Q1;

   static int Flag_Q2;

   static int Time_Q1;

   static int Time_Q2;

   if(PORTA_PA6==0)

    {

       Flag_Q1 = 1;

    }

   if(Flag_Q1 == 1)

    {

       Time_Q1++;

    }

   if((Time_Q1>=1)&&(PTIJ_PTIJ6==0))

    {

       StopLine_Flag = 1;

       Flag_Q1 = 0;

       Time_Q1 = 0;        

    }

   if(Time_Q1>15)

    {

       Flag_Q1 = 0;

       Time_Q1 = 0;      

    }

   if(PTIJ_PTIJ6==0)

    {

       Flag_Q2 = 1;

    }

   if(Flag_Q2 == 1)

    {

       Time_Q2++;

    }

   if((Time_Q2>=1)&&(PORTA_PA6==0))

    {

       StopLine_Flag = 1;

       Flag_Q2 = 0;

       Time_Q2 = 0;                     

    }

   if(Time_Q2>15)

    {

       Flag_Q2 = 0;

       Time_Q2 = 0;                           

    }

   

}

void Binarization(void)

{

   unsigned char i;

   for(i=0;i<128;i++)

    {

       if(Pixel>Threshold)

       {

           BIN = 50;

       }

       else

       {

           BIN = 0;

       }

       if(Pixel2>Threshold1)

       {

           CCD2_BIN = 50;

       }

       else

       {

           CCD2_BIN = 0;

       }

    }

}

void Get_LRSide(unsigned char *ABIN)  

{

   int i,j,k;

   for(i=0;i<127;i++)

    {

       if((ABIN==0)&&(ABIN[i+1]==0)&&(ABIN[i+2]==50)&&(ABIN[i+3]==50)&&(ABIN[i+4]==50))

       {

           k1 = i;

       }

      

       if((ABIN[i-3]==50)&&(ABIN[i-2]==50)&&(ABIN[i-1]==50)&&(ABIN==0)&&(ABIN[i+1]==0))

       {

           k2 = i; break;

       }               

    }

}

float Pos_cal(void)

{

   float fValue=0.0;

   float Value=0.0;

   

   LR_Add = 64-middle;

   

   //LR_Add = 64-(k1+k2)/2;

   //LR_Sub = k1-k2;

   

   

   Dir_Error[2] =  Dir_Error[1];   

   Dir_Error[1] =  Dir_Error[0];

   Dir_Error[0] = LR_Add;

     

    Dir_Deviation[2] = Dir_Deviation[1];

    Dir_Deviation[1] = Dir_Deviation[0];

    Dir_Deviation[0] = Dir_Error[0]- Dir_Error[1];

   

   Fuzzy_lishudu(LR_Add,Dir_Deviation[0]);

   

   Dir_P = Fuzzy_Kp(0,0);

   //Dir_I = Fuzzy_Ki(10,1);

   //Dir_D = Fuzzy_Kd(0,0);

    Value = LR_Add*Dir_P +Dir_Deviation[0]*Dir_I/100.0+Dir_Error[1]*Dir_D/100.0;

         

    fValue=Value;

   

   return  fValue;

}

void Dir_Out(void)

{

   float Dir;

   static unsigned char flag1=0,flag2=0;

   Dir = Pos_cal();

   Dir_ControlOut = Dir_M - Dir;

     

   if(Dir_ControlOut <= Dir_MIN)  Dir_ControlOut = Dir_MIN;

   if(Dir_ControlOut >= Dir_MAX)  Dir_ControlOut = Dir_MAX;

   PWMDTY23 = (unsigned int)Dir_ControlOut;

}

void Speed_Control(unsigned int speed)

{

   static int Speed_Out;

   int speed_temp;

   speed_temp = speed;

   Speed_Error[2]=Speed_Error[1];

   Speed_Error[1]=Speed_Error[0];   

   Speed_Error[0]=speed_temp-NowSpeed;

   

   Speed_Deviation[2] = Speed_Deviation[1];

    Speed_Deviation[1]= Speed_Deviation[0];

   Speed_Deviation[0] = Speed_Error[0]-Speed_Error[1];

         

      

   Speed_Out +=Speed_P*Speed_Error[0]+Speed_I*(Speed_Deviation[0])+Speed_D*(Speed_Deviation[1]);

   

   if(Speed_Out>250)

   Speed_Out=250;

   else if(Speed_Out<0)

   Speed_Out=0;

      

   Motor_Out(Speed_Out,0);

}

void Motor_Out(unsigned charForward,unsigned char back)

{

   if(Forward>=250)    Forward =250;

   if(back>=250)       back = 250;

   

   PWMDTY0 = Forward;

   PWMDTY1 = back;   

}