闭环问题

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电梯直达

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发表于 2015-3-23 20:04:29 | 只看该作者回帖奖励

调直立pd后，勉强能够在平衡点停一下，然后匀速向前向后，之后加速。然后pd实在改不了了就开始闭环，但是闭环一直出问题，i太大会向后倒还是那种用力也扶不住的情况，太小向前倒，最后终于找到的i值只能让车子和勉强直立，然后加上p，太小没有效果，太大车子开始乱抖，这到底怎么回事啊？？？？？？？？愁死了

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