求大神看看我的波形怎么样

破晓骑士道 · 发表于 2015-3-24 23:34:03

虽然感觉不错了，但是P无论多大总是左右猛晃以至到地，好像角度偏离小时他总是控制不住啊啊啊

、痕迹 · 发表于 2015-3-24 23:53:27

那就估计是你的波形滞后了..你快速晃动出小波浪如果滞后的话就会出现你那个现象..

泰庆电子 · 发表于 2015-3-25 08:15:10

怎么感觉原始图像的毛刺好大。

破晓骑士道 · 发表于 2015-3-25 13:10:08

、痕迹发表于 2015-3-24 23:53
那就估计是你的波形滞后了..你快速晃动出小波浪如果滞后的话就会出现你那个现象..

我用的是官方的互补滤波，如果滞后的话是减少时间补偿T还是增大陀螺仪的比例系数呢？感觉调整这两个参数，过冲会很明显啊

、痕迹 · 发表于 2015-3-25 13:42:18

破晓骑士道发表于 2015-3-25 13:10
我用的是官方的互补滤波，如果滞后的话是减少时间补偿T还是增大陀螺仪的比例系数呢？感觉调整这两个参数， ...

过冲就过冲..过冲就相当于p大了..只要反应迅速就行了...陀螺仪的比重要大...加速度计运动起来以后太不靠谱了

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-25 21:55:43

还有一点问题，再仔细的调一点

破晓骑士道 · 发表于 2015-3-25 23:13:45

哦耶！！！调成这样了，感觉简直完美了。。上面蓝线的是单纯的角度积分，下面的黄线是加速度计，紫色的就是我的滤波曲线，嘿嘿嘿，车子能不倒了，但是奇怪的是往前倾时非常硬的稳住，但是往后他就会抖着抖着往后退，但是不会倒。。。好奇怪

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