电机一开 加速度计波形就傻了

大止

刘友培 发表于 2015-4-13 11:35
加速度震很正常，就因为震才用陀螺仪矫正啊

但是振幅太大 即使定住不动  融合出来的角度就成了锯齿波了 没开电机时定住不动是直线的 我就不知道是程序还需要滤波呢 还是电路隔离没做好呢

、痕迹

这个是对的...融合滤波的重点是陀螺仪而不是加速度计

wolflsh

图是对的，mems传感器对振动敏感。机械上做好隔振。算法上做一定的滤波。

大止

谢谢各位 我没弄隔离 只是算法加了简单的滤波 波形就好看多了

二斤耳镜

用卡尔曼滤波，很不错的

1325536866

大止 发表于 2015-4-13 11:55
我只是让电机空转 加速度计位置是没变的 但是电机不动 波形振的没那么大 但是一开电机，波形就这样 我想 ...

没问题的，我测试过，之前我也是以为干扰，其实并不是的，加速度计就是特别怕震动的，所以清华方案以陀螺仪为主加速度计为辅。