急急直立后加速度闭环很好一加上方向控制小车过弯时抖动一走一停

没有道理！ · 发表于 2015-4-19 21:16:16

急急直立后加速度闭环很好一加上方向控制小车过弯时抖动一走一停求大神指导下好烦啊！！！

zrw269113179 · 发表于 2015-4-19 21:24:26

速度控制给软，控制周期可能太长了

pang576101312 · 发表于 2015-6-2 17:19:58

zrw269113179 发表于 2015-4-19 21:24
速度控制给软，控制周期可能太长了

请问转向抖动是因为速度环太硬了吗? 还有您说的控制周期，我的转向周期是20ms ，不知道长吗？电机的控制周期是5ms，然后将速度和转向的输出量平滑滤波到电机周期上输出。转向抖动和直立有关系吗？

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急急 直立后加速度闭环很好 一加上方向控制小车 过弯时抖动 一走一停