增量PI速度I曲线

纷纷扰扰 · 发表于 2015-5-21 21:09:01

蓝色为I曲线，红色为和期望速度的偏差，很不理解在弯道时减速，积分曲线竟然还掉到了一个很大的负值，黄色为转向输出。

heyunfu01 · 发表于 2015-5-21 22:56:04

你用的增量式PI控制速度吗？

纷纷扰扰 · 发表于 2015-5-21 23:03:52

heyunfu01 发表于 2015-5-21 22:56
你用的增量式PI控制速度吗？

嗯，这曲线是增量的而且这I值设的很大，因为一直达不到期望。位置的也试，还没定用位置还是增量，只是增量会出现这样的曲线，很不理解，也不知道是不是变量超出了类型范围（应该不能啊）

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