【骚红】神经病。。。。

Jyoun

43380249 发表于 2015-5-23 23:45
王大神，多多指教，去年被你们虐成翔

今年师弟不给力啊，偶尔回去看看，惨不忍睹……

飘雪aaa

43380249 发表于 2015-5-23 23:51
1.直立零点没取太好
2.直立太软，应该不是，一般可能速度环有问题，最好上波形图，好分析。

我把零点调好之后再给速度，比之前要好一些，不会倒了，但感觉用手往前进的方向一压，车好像没一点回复力，很容易就倒了，然而如果手往后压的话恢复力就好大，根本就压不下，这个是正常的吗？

43380249

飘雪aaa 发表于 2015-5-24 10:02
我把零点调好之后再给速度，比之前要好一些，不会倒了，但感觉用手往前进的方向一压，车好像没一点回复力 ...

首先，机械特性决定了你后期车的速度，前期随便摆摆，只要不是太离谱都可以跑，
还是那句话，上图，

飘雪aaa

43380249 发表于 2015-5-24 11:44
首先，机械特性决定了你后期车的速度，前期随便摆摆，只要不是太离谱都可以跑，
还是那句话，上图，

你看这个可以么？车由静止到给目标速度200，图中跳变的地方，这速度还是很低。红色的是角度PWM输出，黄色的是速度PWM输出，蓝色是速度比例调节的输出，粉色的是速度积分调节输出。


补充内容 (2015-5-24 14:03):
不对，纠正一下，图上红色的是角度和速度输出叠加后的输出

飘雪aaa

这个图给的速度跟上面的一样，红色的是角度PWM输出

飘雪aaa

我知道了，是我的积分项没写对，今天下午改好 了，感谢大神提醒，不过有个问题就是比例和积分的限幅该限多少合适呢？

43380249

飘雪aaa 发表于 2015-5-24 18:56
我知道了，是我的积分项没写对，今天下午改好 了，感谢大神提醒，不过有个问题就是比例和积分的限 ...

看你的机械，感觉不要太影响角度控制，角度控制越稳越好，速度响应越快越好，尺度把握好