车子始终匀速不了，弯道会有相应的减速，直道加速

默冩﹏摯愛 · 发表于 2015-6-3 10:00:28

车子时钟匀速不了，弯道会有相应的减速，直道加速。速度PI加大之后速度快，会造成车子前后震荡。兄弟们有遇见过这个问题吗？

╭ァ简简单单、 · 发表于 2015-6-3 10:50:57

pwm跟编码器输出对应的不好就会震荡，还有就是pid调节不好就会震荡，尤其是数值大的时候，有很小的偏差就会造成很大的反馈。

6851668 · 发表于 2015-6-3 16:06:15

同样的问题！怎么破啊

我的阿我 · 发表于 2015-6-3 16:50:37

同样的问题，车子经过一个长直道加速之后进弯就会猛一减速，向后倾，影响整个车子稳定性。怎么办

默冩﹏摯愛 · 发表于 2015-6-3 19:36:51

╭ァ简简单单、发表于 2015-6-3 10:50
pwm跟编码器输出对应的不好就会震荡，还有就是pid调节不好就会震荡，尤其是数值大的时候，有很小的偏差就会 ...

大神，应该往哪方面解决啊

╭ァ简简单单、 · 发表于 2015-6-4 09:52:07

默冩﹏摯愛发表于 2015-6-3 19:36
大神，应该往哪方面解决啊

调小P，如果不行，就是编码器的闭环问题。

		自动登录	找回密码
密码			注册