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[控制类] 直立车

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发表于 2016-3-24 17:32:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
各位大神求解答。。目前还在想办法让直立车立起来。。
起初,我调直立控制P,D参数,把P设为500(满输出为9900),D设为-20,直立车比较稳定,但会朝一个方向加速,而且加的比较快。于是我调大P至800,小车开始大幅震荡,调大D,小车振幅减小但频率加快,再将P加至卓晴老师的1500,小车干脆不可控了。好像只有P在500左右时会比较稳定。
于是我决定加速度环控制,速度目标值设为零。加速度P会更加稳定,但总觉得控制力不够,总向一个方向加速。(加速度I觉得没啥效果,好像会影响角度控制)。后来我把速度控制输出整体加负号,小车这是不向一个方向加速了,一顿一顿的,有时还会停下来。然后会往反方向加速,有时会震荡。想问一下这该则么办。。。
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发表于 2016-3-24 18:02:11 | 只看该作者
速度环的极性应该和角度环相同。
判断方法是把小车拿起,电机会转得飞起

另外,速度环先加I,加到小车可以在一个距离内往复,在加P
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 楼主| 发表于 2016-3-24 18:48:19 | 只看该作者
361369499 发表于 2016-3-24 18:02
速度环的极性应该和角度环相同。
判断方法是把小车拿起,电机会转得飞起

也就是说,有速度时,速度环会使速度变得更大么
这样理解对吗
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