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[软件类] 直立车过弯点头的讨论

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发表于 2016-5-29 17:22:44 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 361369499 于 2016-5-29 17:28 编辑

直立车速度稍微快一点,过弯的时候就容易前倾,然后马上往后一摆,弯虽然过了,但是看着很不稳定
而且这么一抽搐也很浪费时间

关于这个过程,我自己的分析是这样的,不知道是不是对的,抛砖引玉,欢迎大家一起来讨论:

车子在过弯的时候有速度损失,于是速度控制发挥作用,马上前倾加速
由于速度控制可能太硬,造成前倾的角度太大,这是角度控制的输出量也变大,瞬间向后摆

关于解决办法,我自己也没有什么太好的方法,但是有几个想法:
1、把速度调软(试过,瞬间点头和后摆的幅度小了很多,但是过弯之后加速很慢)
2、将速度的变化量限幅,即如果瞬间又太大的加速度,将其限制,免得速度有一个突然的输出(原理和上一种方法类似,过弯加速也慢)
3、将速度控制周期减小(没试过,目前的速度控制周期是100ms,然后插值输出。不知道大家的速度周期是多少,效果如何)
4、调好方向,平滑过弯,减小速度损失(个人感觉难度有点大,速度不快的时候过啥弯都很平滑,速度提上去就不太好保证所有的弯都平滑过去)





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发表于 2016-5-30 18:22:36 | 只看该作者
关于最后一点平滑过弯  ,这个怎么判断过完是否平滑呢
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发表于 2016-5-31 14:19:43 | 只看该作者
减小速度P  试试  你比我好多了 我的是速度2M的时候直接往地上载  
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 楼主| 发表于 2016-5-31 17:42:37 | 只看该作者
deffand 发表于 2016-5-30 18:22
关于最后一点平滑过弯  ,这个怎么判断过完是否平滑呢

平滑就是过弯速度损失肉眼观察不出来,几乎是匀速过(甚至有点加速)

可以看看论坛上大神们的视频,很羡慕
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 楼主| 发表于 2016-5-31 17:45:29 | 只看该作者
MZ、缘梦 发表于 2016-5-31 14:19
减小速度P  试试  你比我好多了 我的是速度2M的时候直接往地上载

速度P减小过了,如同我上面所说,抽搐的幅度小了一些,但还是有

我下午试了一下减小速度控制周期,效果不错,只要有一个小小的偏差量就能加上去。
加速的时候也不会大幅度的前倾


但是方向方面的参数似乎和现在这个速度控制周期不太协调,过弯不太好,还要继续调
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发表于 2016-6-4 15:37:48 | 只看该作者
361369499 发表于 2016-5-31 17:42
平滑就是过弯速度损失肉眼观察不出来,几乎是匀速过(甚至有点加速)

可以看看论坛上大神们的视频,很 ...

我觉得过弯速度发生变化和方向关系不大
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 楼主| 发表于 2016-6-4 15:45:10 | 只看该作者
deffand 发表于 2016-6-4 15:37
我觉得过弯速度发生变化和方向关系不大

也就是说是速度控制的问题?
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