调直立出现很不正常的现象

li8944222 · 发表于 2017-2-25 11:46:08

安小赞思密达发表于 2017-2-25 10:52
可能是参数溢出了也可能是你的滤波方法有问题
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用的卡尔曼滤波，可是波形出来正常啊。。。。就我自己摆的时候融合后的角度很平滑，也不会明显的滞后或者超前，但是我开电机后，让他自己抖（就是P比较大的时候）融合后的会明显滞后，这个正常吗。。。。

浅笑无痕 · 发表于 2017-2-25 14:59:34

角速度反向？？

安小赞思密达 · 发表于 2017-2-27 18:31:32

li8944222 发表于 2017-2-25 11:46
用的卡尔曼滤波，可是波形出来正常啊。。。。就我自己摆的时候融合后的角度很平滑，也不会明显的滞后或 ...

那可能是你的角度控制参数没调好吧

安小赞思密达 · 发表于 2017-2-27 18:32:58

浅笑无痕发表于 2017-2-25 14:59
角速度反向？？

没有。

li8944222 · 发表于 2017-2-27 19:07:42

安小赞思密达发表于 2017-2-27 18:31
那可能是你的角度控制参数没调好吧

解决了。。。不是角度参数的问题，是卡尔曼频率太低滞后严重。

安小赞思密达 · 发表于 2017-2-27 19:14:00

li8944222 发表于 2017-2-27 19:07
解决了。。。不是角度参数的问题，是卡尔曼频率太低滞后严重。

噢噢可以

QcOpen · 发表于 2017-7-8 22:35:47

问个问题，那个直立转弯如何速度很快呢？感觉转弯速度和直道差不多但是我看比亚迪那个电磁转弯真的666

安小赞思密达 · 发表于 2017-7-8 23:13:05

QcOpen 发表于 2017-7-8 22:35
问个问题，那个直立转弯如何速度很快呢？感觉转弯速度和直道差不多但是我看比亚迪那个电磁转弯真的666

转弯加大倾角

QcOpen · 发表于 2017-7-10 00:37:31

那样感觉会很不流畅

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