学习pid的新手

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如何学习pid，感觉一脸懵

芥末酱

所谓pid就是通过数学模型来控制闭环的设计
废话少说我们可以分开理解
第一步写解释写p的作用他的作用就是控制输出的震荡，一开始我也不太立即后来懂了，如果当前的温度是5度，但是设置的温度是10度，通过一个比例（10度-5度，之间的差的比例），单片机的pwm的当前值就=pwm的当前数值+（10度-5度）*比例系数（kp），过5秒后检测到温度是6度，我们继续>>单片机的pwm的当前值就=pwm的当前数值+（10度-6度）*比例系数（kp）;此时我们的增加系数不断的增加，但是增加的数值不断的减少，当达到接近目标的时候就会在目标的周围震荡，-这个大家明白没。
POUT=KP(E_t)
他的走势是产生周期性的震荡；
第二部为什么要积分呢，积分的作用我的理解是让p的作用速度调节响应快一点，积分到最后，积分的作用在整个模型中的作用基本上没什么用了，积分就这个目的，响应周期快，
数学模型就是  IOUT=KI(E_T1+ E_T2+ E_T3+ E_T4+ E_T(n-1)+ E_Tn);
他的走势是一开始快速的催化周期性的震荡
第三部，为什么要微分呢，我们刚才说了周期性的震荡产生后如果大的纹波怎么办，此时震荡的幅度大小里面在做微分增加和处理。不断的缩小道理和p里面的内容类似

（以上是来自某群友分享，我扩散一波）

一一一

在此感觉两脸蒙逼

溪彡水

芥末酱 发表于 2017-11-16 23:13
所谓pid就是通过数学模型来控制闭环的设计
废话少说我们可以分开理解
第一步写解释写p的作用他的作用就是 ...

涨姿势

AriAkesusu

http://blog.csdn.net/wangweijundeqq/article/details/76389770可以参考一下这篇文章，图文结合讲的很清楚了