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关于pid我有一个问题

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1^#

发表于 2018-5-18 11:55:05 | 只看该作者回帖奖励

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各位大佬好。
关于pid有个问题我搞不大懂。
我感觉转向用pid和电机闭环用pid是不是会有区别，假如都用纯P控制，输出为P*error,
转向:假如第一次偏差为100，我会转P*100的角度，这时偏差变为20，再转P*20的角度，可能这时候就会接近中线了。
电机闭环:假如我设定定时目标脉冲数为200，最开始error为200，电机会输出P*200的占空比，然后偏差会变小，假如变为20，这时电机会输出P*20的占空比，这样的话输出占空比变小了岂不是轮子转速会变慢，这岂不是会与目标值偏得更远吗。
理想中的速度环应该是输出占空比稳定在一定范围内吧

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2^#

发表于 2018-5-18 12:23:19 | 只看该作者

增量式和位置式，电机PID用增量式

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3^#

楼主| 发表于 2018-5-18 12:32:05 | 只看该作者

a1183810556 发表于 2018-5-18 12:23
增量式和位置式，电机PID用增量式

用增量式的话累加起来最后的结果也是p*error,输出也是p*error吧？

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4^#

发表于 2018-5-18 12:37:42 | 只看该作者

onlly 发表于 2018-5-18 12:32
用增量式的话累加起来最后的结果也是p*error,输出也是p*error吧？

增量式会在上一次输出的基础上+这次的P*error

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5^#

楼主| 发表于 2018-5-18 12:57:41 | 只看该作者

a1183810556 发表于 2018-5-18 12:37
增量式会在上一次输出的基础上+这次的P*error

嗯。加这次的P*error那是积分项了吧。所以说增量式就必须得加上积分项，不能纯P控制吗

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发表于 2018-5-18 13:10:57 | 只看该作者

onlly 发表于 2018-5-18 12:57
嗯。加这次的P*error那是积分项了吧。所以说增量式就必须得加上积分项，不能纯P控制吗

你自己百度吧，有现成的程序，速度控制可以纯P控制，但一般采用PI

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楼主| 发表于 2018-5-18 15:44:49 | 只看该作者

a1183810556 发表于 2018-5-18 13:10
你自己百度吧，有现成的程序，速度控制可以纯P控制，但一般采用PI

嗯嗯谢谢大佬

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倚楼笑伊人

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发表于 2018-5-26 12:21:50 | 只看该作者

舵机位置式，电机增量式。电机的PID输出值会累加（有正有负）起来，直到期望的速度。

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发表于 2018-5-26 15:05:26 | 只看该作者

为什么我用增量式，只要有I值就会跑飞

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