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发表于 2019-5-2 16:06:09 | 只看该作者
关于参数D的调试我有一些经验:
1.首先是微分量D的在系统中的作用——阻碍偏差往任意方向的变动,也就是说D越大,系统会通过输出使得输入的偏差越稳定,D越小,系统就会出现P导致的震荡或者超调。
2.对于智能车来说,(首先补充一句,偏差为零也就是说车身在赛道的最中央贴着中线即我们追求的目标)D的作用可以理解为:(1)当车在直线运行的时候,适当的D会使得车身非常贴线,相比于纯P会更稳,(2)在入弯的时候,由于入弯偏差会产生巨大的变化(由趋近0变得远离0),这时D会抑制这种改变,于是入弯时车会更加灵敏和贴弯
3.D过大会导致的问题:前面是纯P与PD(适量的D)的比较,如果D过大则会导致延长系统反应时间(抑制P),同时过大也会因为放大微分量而导致系统震荡
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