陀螺仪温漂问题

wscjun

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wscjun

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zhang657869739

吉他手 发表于 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要 ...

请问老师，速度控制里的积分常数乘以位移部分，是不是要用程序区分电机是正转反转从而对采集的脉冲进行加或减啊？还是不用区分，直接累加？

吉他手

在设计参考指南中对于电机的正传和反转采用当前该电机输出电压来进行判断，没有直接根据采集信号进行判断。因此根据输出电压的正负，对于采集返回来的脉冲数也有正负之分。这一点可以参见DSC工程设计指南中的相关函数，以及设计指南的控制框图。
如果研究程序可以参见最后的简化版的参考程序。

dlzhouyuan

吉他手 发表于 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要 ...

我们按照您说的做了，可是就会出现延迟，为什么呢?怎么解决呢？

大左_01

吉他手 发表于 2012-3-15 17:14
参考设计指南中角度融合方案中已经说明了，采用加速度传感器Z轴得到的角度值对于陀螺仪漂移进行补偿。
只要 ...

角速度怎么办？？

狄艳华

wscjun 发表于 2012-3-17 00:11
ENC-03 datashee  测试过了   会有比较严重的过冲（我们一开始是买的现成的模块→用的是LM358运放）不过有 ...

你们的陀螺仪有温漂没啊？

狄艳华

wscjun 发表于 2012-3-17 00:11
ENC-03 datashee  测试过了   会有比较严重的过冲（我们一开始是买的现成的模块→用的是LM358运放）不过有 ...

能看看你们的电路图吗？性能怎么样？