第六届智能车大赛技术报告西安交通大学-星光队

demon · 发表于 2012-3-16 15:35:40

【内容简介】

本文在第五届“飞思卡尔”杯全国大学社工智能汽车竞赛的背景下，在CodeWarrior IDE开发环境中对智能车进行软件开发，通过一个CMOS摄像头进行赛道图像的采集，利用图像处理算法提取出赛道黑色引导线位置。之后根据引导线的趋势变化，给出舵机和电机控制，并采用光电编码器检测模型车当前的车轮转速给以反馈，使智能车可以沿着黑色引导线疾速行驶。

智能车系统主要由核心板，电源驱动，电机驱动，舵机驱动，图像采集模块，速度反馈模块组成。由一片飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128作为控制核心，结合图像的识别与处理，通过控制算法驱动转向机构与行驶机构，达到稳定且快速行驶的目的。本文详细叙述了智能车系统各个模块子系统的原理，设计目标，设计方法与过程，以及其所发挥的作用。主要分为机械结构设计，硬件电路设计和软件系统设计三大部分。为了提高智能汽车的行驶速度和可靠性，我们对比了各种方案的优缺点，开发了SD卡模块，能完整的记录下小车运行时的所有中间变量，极大地方便了调试。

实验结果表明，我们的智能车系统设计方案稳定可行，机械结构与控制算法经过长时间的调试均达到优化的状态，系统的鲁棒性较强。经测试，目前智能车可以稳定的完成一段路况复杂的赛道，平均速度达到2.5m/s，极速达到6m/s。运行稳定，达到了设计目标。

关键词：智能车；MC9S12XS128；传感器；PID控制

baobao · 发表于 2012-4-28 20:08:51

追逐少年 · 发表于 2012-4-28 20:21:16

长袖善舞 · 发表于 2012-5-8 12:34:11

我得看看SD卡那块儿的

ludian320 · 发表于 2012-5-10 13:30:19

weichuiweicao · 发表于 2012-6-26 17:22:37

bupadewu · 发表于 2012-8-3 21:28:29

工科屌丝 · 发表于 2012-9-21 11:22:00

demon · 发表于 2012-9-21 11:57:51

工科屌丝发表于 2012-9-21 11:22

此ID (工科屌丝) 必火

以梦为马92 · 发表于 2013-10-2 14:32:34

下载到一半下载不了啊

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[西部赛区] 第六届智能车大赛技术报告西安交通大学-星光队

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