电磁车速度闭环!

lixianghua0428

leosaac 发表于 2012-6-14 01:33
清华方案不是用了遥控器来防止车子撞坏吗？但是遥控器就只能用来干这个吗？那个遥控器可是有4个按钮啊，而且 ...

20几天。。。哥们你们太NX了

leosaac

lixianghua0428 发表于 2012-6-15 14:03
20几天。。。哥们你们太NX了

催的急，就努力去做了，第一版车子是实验，第二版是改进，第三版统合模块上路，这样车子就很快出来了。
参数调整方面遥控器是关键，我们很快就调好参数了，然后上路也很简单了。但是有些东西短时间是积累不出来的，控速就是这个短时间搞不定的，需要长时间的赛道经验才能做好控速，这方面我们确实也没办法了。

小椰

lixin815866 发表于 2012-5-2 09:34
我的也是啊  你是怎么解决的？我刚加了速度闭环？指导我一下吧

嗯，加上I后车越跑越快，请教下什么原因？

张景张景

电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

张景张景

zl6977 发表于 2012-3-22 21:18
积分项不用清零吧，只用设个上限值就好。貌似是这样的。

电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

张景张景

冰封者 发表于 2012-5-2 12:10
加完速度闭环以后各种凌乱啊

电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

张景张景

leosaac 发表于 2012-6-15 16:20
催的急，就努力去做了，第一版车子是实验，第二版是改进，第三版统合模块上路，这样车子就很快出来了。
...

电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

leosaac

张景张景 发表于 2012-6-17 20:51
电磁小车加了速度闭环之后小车抖动。。。。可能是什么原因

有一种可能，那就是速度方向的检测上有问题。
我们也遇到过，光码盘输出波形不好，然后输出的速度正负会有很大的随机性，有时候车子明明在往前跑速度检测是正的但是在下一个瞬间却可能突然变成负的了，这样车子不抖才怪。解决办法就是仔细安装光码盘然后对速度方向的判断采用多次取值，以众值为速度方向，比如说连续读取20次速度方向，其中有15次是正有5次是反，那么速度方向就是正。好的双相编码器在这方面应该会好很多。