速度控制PI

csycaiyan · 发表于 2012-3-29 20:19:55

想问一下PI的公式是什么，既然I是积分，就相当speed于乘以一段时间。
那不相当于直接调p参数就直接调了P与I的参数不就可以让其直立了吗？？？？

csycaiyan · 发表于 2012-3-29 20:31:27

自己顶一下，大神来help下呀

齐天小晟 · 发表于 2012-3-29 21:10:25

楼主看看自控原理里面的PID调节吧，有助于理解。。。

csycaiyan · 发表于 2012-3-29 22:06:20

齐天小晟发表于 2012-3-29 21:10
楼主看看自控原理里面的PID调节吧，有助于理解。。。

可不可以具体的指导说下

csycaiyan · 发表于 2012-3-30 19:44:34

齐天小晟发表于 2012-3-29 21:10
楼主看看自控原理里面的PID调节吧，有助于理解。。。

PI控制，那最后得出来的值，I乘以采样时间，不是相当于SPEED*T*KI,P的调节为SPEED*KP,最后合并不是成了SPEED*（T*KI+KP）=SPEED*K,到最后不是只需要调节一个参数就可以了吗？？？

齐天小晟 · 发表于 2012-3-30 21:30:23

线调节KP，使得输出是一个等幅度的震荡，再令KP=0.6KP，并引入KI，就可以调节至稳定了

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