问几个弱智的问题，希望好心人解答.......

liu_fanyi

第一次做车鸭梨好大
现在有几个问题弄不明白。

1、pwm波控制电机，需要中断方式么？我在各种技术报告中没发现有人使用pwm中断功能
就是说，我在处理完图像之后在进行电机控制么？
那么电机在处理图像过程中怎么办？不持续给pwm波的话会跑么...............

2、然后一般是先pwm控制舵机还是电机.....貌似都是先控制舵机么....是因为舵机情况少代码少运行相对快么？
3、摄像头的前瞻一般多少合适，是不是一般都要覆盖刚好车前的那部分，那么提高前瞻不就只能依靠提高摄像头高度么？高度太高不就提高重心不稳了么......
4、pid的输入和输出我还是没搞明白是什么，输入的是偏差？是摄像头中线和黑线的偏差么？要连续采取三次？可是输入量只有一个呀.......然后输出的是什么？能直接输出pwm波么.......应该不行吧........有点乱.......就是说，我如何才能把输出的东西和pwm波控制联系起来.........我如何能把一次输入和采取3次图片的偏差联系起来.......

好吧，暂时想到这些，希望好心人解答.....好乱哟.......

adndcn

1.pwm波是经过timer设置后自动产生，中途可以变换脉宽，至少stm32是这样。设置好了以后你不管它，他也会一直输出pwm波。
2.。。。。。。后面的还没做。。。。。

ACOSSATD

1：pwm波是会一直输出的
2：舵机，电机前后，无所谓，不过一场中可能会控制舵机多次，控制电机可能次数会少点
3：摄像头的前瞻一般在 1米的样子吧，车前大概会有10cm的看不到，也就是盲区
想提高前瞻还可以靠抬头，也就是加大仰角啊，不一定是高度的
5：pid的输入是期望，以及当前值和期望的误差，输出就是需要的实际控制量

liu_fanyi

adndcn 发表于 2012-3-30 20:02
1.pwm波是经过timer设置后自动产生，中途可以变换脉宽，至少stm32是这样。设置好了以后你不管它，他也会一直 ...

谢谢，那一开始挂个pwm初始化就不用管了呗

ACOSSATD

liu_fanyi 发表于 2012-3-30 21:50
谢谢，那一开始挂个pwm初始化就不用管了呗

-_- 你不需要实时控制方向和速度吗？

liu_fanyi

ACOSSATD 发表于 2012-3-30 20:17
1：pwm波是会一直输出的
2：舵机，电机前后，无所谓，不过一场中可能会控制舵机多次，控制电机可能次数会少 ...

那10cm是必然的么，前瞻1m是指最远距离距车的距离么？那么摄像头的视野范围就是9.9m？
加大仰角不就会同时多出更多的盲区么...？

就是我对那个期望和实际控制量不理解.............................
期望一般是角度还是距离？既然Pid是逐次逼近，是不是应该有负反馈的过程.....就是实际控制量继续作为当前值负反馈给输入与期望求偏差....
十分感谢您的解答。。。>_<

liu_fanyi

ACOSSATD 发表于 2012-3-30 21:53
-_- 你不需要实时控制方向和速度吗？

啊，不是....我是说让电机自己转的话就一开始初始化pwm就可以了呗......控制再考虑嘛，啊哈哈....(挠头>_<)

ACOSSATD

liu_fanyi 发表于 2012-3-30 21:56
那10cm是必然的么，前瞻1m是指最远距离距车的距离么？那么摄像头的视野范围就是9.9m？
加大仰角不就会同 ...

10cm当然不是必然的，自己确定，前瞻1m是指处理的图片行数所对应的距离
加大仰角的同时可以降低高度就可以减少盲区了啊

关于PID建议你还是再看看资料

ACOSSATD

liu_fanyi 发表于 2012-3-30 21:57
啊，不是....我是说让电机自己转的话就一开始初始化pwm就可以了呗......控制再考虑嘛，啊哈哈....(挠头>_

好吧，其实你要是开环恒速跑的话直接初始化就行了
最开始的时候基本都是这样跑的，也不失为一个好选择

liu_fanyi

ACOSSATD 发表于 2012-3-31 19:05
好吧，其实你要是开环恒速跑的话直接初始化就行了
最开始的时候基本都是这样跑的，也不失为一个好选 ...

额，各方面谢谢了，看来我对pid的理解还有很大的问题....我再去好好看看资料的.....