速度控制算法不解~！

liucheng_34

吉他手 发表于 2012-4-1 20:11
本质上是通过速度反馈到输出电压的PI调节，但是在参考指南中是通过速度反馈到车模角度的PD调节。所以究竟 ...

吉他大哥，我看参考手册里的速度控制第5遍了，有几点困惑的地方，希望能和你交流下：速度控制分析的整体流程是：手册先对角度控制进行了分析，然后对车模运动速度的稳定性进行了分析。
问题1：前者的在简化模型过程中提到"忽略车模倾角引起车轮加速度"，这样做的目的是什么呢？我理解这个车轮加速度是向后的，这样才能产生向后的速度，才能形成倾角。如果忽略了，怎么会有倾角产生。
问题2：车模由直立到给定角度这个过渡阶段，应该不会有向前的加速度吧，还是只要车模有向前的倾角就立刻会向前加速呢？
问题先提到这，还有几个~~~

吉他手

应该说，手册中对于速度控制的讲解应该是很失败。的确没有讲的太清楚。但是它主要想强调两点：
（1）在调整速度控制和车模保证角度控制之间有关联，解开这个关联（俗称解耦）需要通过控制速度控制环 增益来达到。
（2）速度控制过程为了抑制过冲，需要引入微分控制。
但是这个之间的关系确实比简单形象讲解直立控制有些困难。
理解手册中所谓的简化和忽略某些环节，是指速度控制回路的时间常数比较大，相对于车模直立控制来讲。
不是不愿意讲清楚，我的智慧还是很有限。容我再想想。。。

alvin1991

学习

`俟。

请问你说的官网视频  是指？

登高使者

zl6977 发表于 2012-4-2 17:47
我理解的参考方案里面的测速方案：参考方案里面说1/(Tz*s+1)近似成1/(Tz*s)积分，把原本的微分作用Kd/Tz跟 ...

你好！我现在不太懂这个"换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向",请问能不能指导一下呢？谢谢你啦！

天河之外

zl6977

登高使者 发表于 2014-1-2 16:04
你好！我现在不太懂这个"换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向",请问能不能指导一下呢？谢谢你啦！

这都坟贴了啊。。都两届没做了，要不是今天要查点东西，论坛都不会上了。我记得“换分时复用，用PWM的正负来判断车轮转向”这句话当时是这个意思：1.分时复用是相对于外部中断计数而言的，当时没想那么多，居然用了外部中断去计数，程序很容易被打乱。。。一定要换成“脉冲累加器的分时复用”去分别读左右轮的脉冲值。之所以是复用，是因为当时的xs128只有一个脉冲累加器。
2.用PWM的正负来判断车轮转向，这个好说，就是最终输出的PWM是正，那么我就认为轮子是正转，反之，PWM是负我就认为是反转。实际情况当然不一定是这样，因为还有轮子的惯性之类的原因嘛。

登高使者

zl6977 发表于 2014-1-7 16:27
这都坟贴了啊。。都两届没做了，要不是今天要查点东西，论坛都不会上了。我记得“换分时复用，用PWM的正负 ...

恩恩！还是要感谢你的！

竹兰

zl6977 发表于 2014-1-7 16:27
这都坟贴了啊。。都两届没做了，要不是今天要查点东西，论坛都不会上了。我记得“换分时复用，用PWM的正负 ...

请问，你的分时复用，是怎样用的？我不太懂，可以讲解下么？