各位帮小弟看看这段程序……

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ATD_ENC03是陀螺仪经AD采集并且平均值滤波后的值，ZENC03是陀螺仪的零偏，KENC03是陀螺仪的比例，ATD_MMA7260是加速度计的平均滤波值，ZMMA7260是加速度计的零偏，KMMA7260是加速度计的比例，T_ANGLE是时间补偿常数，T_ANG是积分时间，按照组委会的方案写的，为什么在开环（把mes去掉）确定陀螺仪的比例时不会出现缓慢跟踪的现象，而是一个劲的往一个方向递增啊……，大神支招……

莪想迩懂旳°

那个加速传感器你是怎么安的？？我的是angle_acce-ZMMA7260的。