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标题: 光电舵机控制，附上程序 [打印本页]

作者: moonlight831 时间: 2012-5-29 12:39
标题: 光电舵机控制，附上程序
void main() {
DisableInterrupts;
Init_PLL();
Init_PWM();
Init_PIO();
Init_PIT0();
//Init_Pulse();
//Init_RTI();
  // Init_IncPID();

//int addpid;
EnableInterrupts;
for(;;)
{
   while(Laser_ok==0) ;
   DisableInterrupts;
      Laser_ok=0;
   chuli();
//  qingling();
   duoji_speed();
   dianji_speed();
   EnableInterrupts;

}
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0(void) // 激光分时发射，频率180Khz
{
static unsigned int count1;
static char laser[12]={1};
   DisableInterrupts;
// PORTB=count1;

  count1++;
  switch (count1)
  {

  case 1:
               PORTB=0x05;
               delay10us(1);
               laser[0]=PORTK_PK0; //第一个接收管，接在PK1，PK[3:1]均为GPIO（普通IO口）
               laser[11]=PORTK_PK3;

               break;

  case 2:
               PORTB=0x0c;
               delay10us(1);
               laser[1]=PORTK_PK0;
               laser[10]=PORTK_PK3;

               break;
  case 3:
               PORTB=0x13;
               delay10us(1);
               laser[2]=PORTK_PK0;
               laser[9]=PORTK_PK3;

               break;

  case 4:    PORTB=0x1A;
            delay10us(1);
            laser[3]=PORTK_PK1;
            laser[8]=PORTK_PK2;

            break;

  case 5:
            PORTB=0x21;
            delay10us(1);
            laser[4]=PORTK_PK1;
            laser[7]=PORTK_PK2;

            break;

  case 6: PORTB=0x28;
         delay10us(1);
         laser[5]=PORTK_PK1;
         laser[6]=PORTK_PK2;

            count1=0;
         jiguang[0]=laser[0];
         jiguang[1]=laser[1];
         jiguang[2]=laser[2];
         jiguang[3]=laser[3];
         jiguang[4]=laser[4];
         jiguang[5]=laser[5];
         jiguang[6]=laser[6];
         jiguang[7]=laser[7];
         jiguang[8]=laser[8];
         jiguang[9]=laser[9];
         jiguang[10]=laser[10];
         jiguang[11]=laser[11];
         heidian++;
         break;
}
   最近因朋友所托在弄光电，程序如上，问题：  jiguang[]里面有几个数组  用来控制舵机不好使，但是观察示波器，接受都正常。。。。。这好奇怪啊~~~~希望大神求救~~

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