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PID调整是仿真,还是用光电编码器??大家帮帮忙啊~~

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发表于 2012-4-29 16:59:25 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
PID的函数照着论坛的马马虎虎是写好了,可是不知咋么调整这些参数。

是在单片机里面烧进去,然后用光电编码器反馈计算,串口上传数据显示????

我是这么做的,可是不知道怎么的,出来的很不理想~~一团糟

红色的是编码器的反馈值,绿色的是设定的速度,黄色的是PWM值,PID参数P为4,I为18,D为4


现在都不知道怎么弄了,看着大家的波形那么好,想知道到底是怎么调的

还有PID的运算周期应该是多少??(我之前是来一幅图像进行一次计算PID,也就是大约16ms,后来改小了)

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发表于 2012-4-29 17:02:19 | 只看该作者
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发表于 2012-4-29 20:01:16 | 只看该作者
你这是不是P太大了,马上要不稳定了
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 楼主| 发表于 2012-4-29 22:09:04 | 只看该作者
z_7 发表于 2012-4-29 20:01
你这是不是P太大了,马上要不稳定了

请问是这样调试的吗??放单片机里面,用反馈调节???
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 楼主| 发表于 2012-4-29 22:09:23 | 只看该作者
z_7 发表于 2012-4-29 20:01
你这是不是P太大了,马上要不稳定了

那一般P是什么范围???
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发表于 2012-4-29 22:44:27 | 只看该作者
p得根据你的车子定,你先只用p调,然后加上i,单用p会有静差,比如你给定80,最后反馈量稳定在70
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 楼主| 发表于 2012-4-29 22:49:29 | 只看该作者
z_7 发表于 2012-4-29 22:44
p得根据你的车子定,你先只用p调,然后加上i,单用p会有静差,比如你给定80,最后反馈量稳定在70

谢谢~~后面是先调整I还是D???
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 楼主| 发表于 2012-4-29 22:51:25 | 只看该作者
z_7 发表于 2012-4-29 22:44
p得根据你的车子定,你先只用p调,然后加上i,单用p会有静差,比如你给定80,最后反馈量稳定在70

P一般从多少开始调整合适,大概是个什么范围???
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发表于 2012-4-30 08:36:37 | 只看该作者
你自己试试喽,现在是4,我觉得D先别加,pi就能满足要求,去年我的是在误差大于某个值时加电源电压,小于时用pi,效果还可以
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 楼主| 发表于 2012-4-30 12:12:14 | 只看该作者
z_7 发表于 2012-4-30 08:36
你自己试试喽,现在是4,我觉得D先别加,pi就能满足要求,去年我的是在误差大于某个值时加电源电压,小于时 ...

谢谢~~你PI算出来的是直接PWM的值还是一个速度值再计算到PWM??你所谓的加电压是什么意思???能加下QQ吗(站内发下QQ号,我加你)
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