深夜发贴~大家一起来讨论下刹车的问题~！

Rblyun027

研究了好几天了，效果不是很理想~~下面说说我的研究吧
《一》：我车现在的条件：没有第五轮测速~~主要说摩擦力吧。B车的摩擦力真心不行（希望大家教下怎样增加摩擦力啊吼~！）
匀速跑两米/秒的话,不会打滑.2.1开始有点打滑~还是能跑完全程,2.2及以上就滑的非常严重,2.2偶尔能匀速跑完全程
以上是轮子摩擦力的情况~~~(不知道大家的摩擦力怎样,,,求指教增大摩擦力的方法啊)
试验一:检测到要入弯时,给一个固定的反转电压~然后让它刹车到一定速度就不刹.结果:因为轮子会滑动,测到的脉冲对应的速度与车实际速度不同~~比如你要减到2M/S对应的脉冲时,可能实际速度有2.5+.刹车量不够.
试验二.以一种刚好不能使车向后动的反转电压来刹车(有点类似于能耗刹车),,结果:3M/S,的直道速度刹车效果还行,过了3.2就很不理想~~有点刹不急的感觉.
试验三:根据测回来的脉冲来给反转电压 . 结果: 与二差不多(个人觉得是因为:我是3ms测速一次,可能不够及时,,但1ms以下测速的话,,得的脉冲太少,精度不行);
试验四: 直接给个反转电压,然后根据进弯前的速度,大概计算要刹车多长的距离.结果:刹车有点急,3.5m/s也能刹得住,,,但是每次结果及其不稳定...毕竟也算是盲给的
试验五: 戴上了去年B车的长套套~.~ ,用第二方法与第三种方法好些,3.2m/s直道勉强还算刹得行~~~

总结:1,B车的摩擦力真心坑爹~~2,没的实际速度反馈,真心不知道应该刹车到什么时候 3, 能耗刹车能避免滑动,但刹不住,不故道是不是我车摩擦力不够的原因.

最后,希望大家积极讨论..顺,求高手指导下

wgl404

顶下！

wgl404

看来还是把反转控制好了比较好！

KAI990610

顶下

Rblyun027

wgl404 发表于 2012-6-29 08:38
看来还是把反转控制好了比较好！

主要是没有实际速度的反馈，，刹车量相当于盲过，不稳定呐

Rblyun027

KAI990610 发表于 2012-6-29 12:46
顶下

顶不顶无所谓，，多讨论下才是重点

鸟在人间

学习了

lzc89

这么厉害

Rblyun027

lzc89 发表于 2012-6-29 17:00
这么厉害

研究未果啊~~求指导

JokerJ

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