两个摄像头：PD控制舵机，反应慢，求解释！+++

liaogao2 · 发表于 2012-4-2 07:33:10

由于采用两个摄像头寻线的方案，
图像失真有点严重，
纠正回来很困难。

我只用PD控制舵机，
但是反应有点慢，
一般在进入弯道的后才反应过来。
在低速行走的时候很稳定，
速度高一点就会冲出跑道。

我觉得作为大前瞻的摄像头组，
要想高速行走，
提前知道弯道的大小是很必要的，

但我在处理弯道大小的时候，
由于图像失真严重，
纠正难度很大，
不纠正车位置影响因素很大，
一直没有一个好的计算方法。

怎么提高PD的响应速度？？？
怎么计算弯道大小？？？

liaogao2 · 发表于 2012-4-2 16:11:29

哎都藏着掖着

nc2367334102 · 发表于 2012-4-3 16:57:40

真腻害。

chinasunjia123 · 发表于 2012-4-5 07:28:30

顶一个我的舵机在低速的时候很稳速度上两米就抖的不行了 PD能加快或者减慢响应什么吗我是用的斜率的偏差处理的

liaogao2 · 发表于 2012-4-5 08:02:30

chinasunjia123 发表于 2012-4-5 07:28
顶一个我的舵机在低速的时候很稳速度上两米就抖的不行了 PD能加快或者减慢响应什么吗我是用的斜率的偏 ...

我的斜率不太准图像误差本身很大

dongyunlong · 发表于 2012-4-5 10:53:55

双摄像头是一个摄像头寻一条线吗？斜率能大概解释一下吗？怎么计算斜率？

chinasunjia123 · 发表于 2012-4-5 11:36:17

liaogao2 发表于 2012-4-5 08:02
我的斜率不太准图像误差本身很大

你舵机控制是P还是PD

liaogao2 · 发表于 2012-4-5 14:11:18

chinasunjia123 发表于 2012-4-5 11:36
你舵机控制是P还是PD

PD

liaogao2 · 发表于 2012-4-5 14:11:36

dongyunlong 发表于 2012-4-5 10:53
双摄像头是一个摄像头寻一条线吗？斜率能大概解释一下吗？怎么计算斜率？

最小二乘法理合

dongyunlong · 发表于 2012-4-5 19:55:43

我们用的最小二乘法计算的就一个结果，而且都是正的，怎么判断左右偏转呢？

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