摇头为什么不停的摇摆,快速过弯策略，一家之言，欢迎大侠讨论，指正

iloveautomation · 发表于 2012-6-8 09:46:35

摇头为什么不停的摇摆,快速过弯策略

增大执行摇头PID程序的周期，虽然可以改善摇头的稳定性，但是也增加了摇头舵机的反应时间，降低了反应的实时性。

为什么周期短了会导致不稳定？

按道理来说，执行PID的周期越短越好，那为什么会导致摇头舵机不停的摆动呢？但是数字控制器输出给舵机的PWM波让舵机反应是需要一定的时间的，如果执行PID的速度过快，会导致即使达到了pwm波让舵机偏转使偏差为0的值，也会让舵机来不及响应，导致超调，当舵机反应过来后，激光检测回来又出现了反向偏移，又出现上述情况，导致不停的摆动

相关因素：PID执行周期，决定了响应的快速性 激光的检测周期，当激光在赛道上的打点位置偏移了能即使反应 PID参数

分析：要实现能快速过弯，必须要改善摇头舵机以及转向舵机的响应性能，所以希望PID的执行周期要选得合适，激光检测周期选择要适当，不过要考虑检测回来信号的适用性，如果在弯道上时，由于激光检测频率过高，而还会出现多次检测回来一样的数据，而舵机还没反应过来，就会造成软件资源浪费

因此，要想实现在快速过弯时舵机能即使响应，有要解除舵机不停的摇摆，提高舵机的稳定性，修改PID参数，如果PID执行周期偏快，如果舵机摆动，应该降低积分参数，同时为了提高舵机在出现偏差后能马上响应，应该提高比例，微分参数。如果舵机在快速过连续弯响应不够及时，应该增加比例和微分参数