第七届智能车研讨会内容整理

丁香花 · 发表于 2012-3-12 20:57:43

第七届智能车研讨会精神

通过同学知道了一些赛会传达的的精神，现在跟大家分享一下。介于有的赛区车友昨天听不清、听不到，没关系。赛会会把研讨会的培训材料（昨天的PPT以及教学录屏）上传到智能车官网上。而且，听说Freescale要进行大学教育计划，也就是推广，最近会在一些地方进行面授，方便大家学习，通知也会在官网上发布。

***昨天的K10培训***

以下内容是按照同学笔记整理的，顺序与会议一致,感谢薛涛老师的讲解。
Kinetis based on ARM Cortex-M4。可以说，Kinetis是单片模式的ARM处理器。K10是Kinetis家族里最低端的。所以，关于内核信息可以从ARM官网下载V7-M文档查阅。

Kinetis 10小模块信息（清华制的板）：

K10电压范围：1.71-3.6V（输入电压4-5V即可，可以通过板子上的1117_3.3芯片转换到K10正常电压范围），I/O可耐受5V，大概有70余个I/O端口。
K10小模块没有用BDM，而是使用JTAG，JTAG务必小心插拔，易损坏（线比BDM的排线要细）！
使用前要仔细阅读K10管脚定义！

K10程序开发
可以选用CodeWarrior10.1版本作为IDE（可以从官网下载，也可以从清华给的光盘）。听说还可以使用IAR。CW10.1基于Eclipse开发的，Java编程爱好者应该很熟悉它的界面。有关例程可以从Freescale网站下载： KINETIS512_SC(两部分：）或CW_MCU_V10_1_Examples。用户手册：CW_MCU_V10_1_UM。

K10_GPIO_LED（I/O端口应用--闪烁灯）
需要三步：
1、配置SIM寄存器
2、配置PCR寄存器
3、配置GPIO_PDDR及GPIO_PDOR寄存器
有关寄存器的详细资料可以查阅K10P100M100SF2RM.pdf

程序下载到板子上：
清华提供的快速入门一定要仔细阅读：
这里要说一句，上电后32KHZ IRC振荡器产生信号经过FLL，总线频率20MHZ（这个很关键，延时时用得到）
新建BareBoard Project（裸版工程）->选‘K10N512VMD100’->选USBDM，其他步骤我就不说了。清华提供的用户手册挺详细，发给大家。注意三点：1、main.c中注释掉printf语句（因为当前的程序运行是在系统控制台上，而不是串口实现） 2、工程要选择“Flash”构件类型 3、全部构建时选“Cancel”忽略弹出的窗口。
Debug配置：左侧Download子项中选FLASH_USBDM。同时，远程系统也要进行相应配置。
注意：调试终止，点“停止”。

K10 GPIO_IRQ(I/O端口应用--中断)
需要四步：
1、配置SIM寄存器
2、配置PCR寄存器，使其为中断模式
3、配置GPIO_PDDR及GPIO_PDOR寄存器
4、更改清中断标志并书写对应地址的中断子程序
5、中断使能，注意中断号有16个偏移（例:中断号106，106-16=90,所以程序里使能为enable_irq(90)）
有关寄存器的详细资料可以查阅K10P100M100SF2RM.pdf
声明中断可以在Kinetis_Sysinit.c中改对应的函数或者在.lcf文件中的末尾添加。

文本不支持时，“窗口”->“首选项”->“常规”->“工作空间”中的编码选择“UTF-8”编码格式。

最后于昊同学是K10讲的智能车应用，主要是介绍K10在摄像头组的应用，K10的DMA可以减少CPU的负担，同时可以获取赛道更多信息（采的信息更多，因为RAM更大，存的更多）。
总的来说，收获颇丰。