为什么我的车往一个方向能平衡往另一个方向总是点头呢

yangjinghua1991 · 发表于 2012-9-13 18:28:46

turf456 发表于 2012-9-13 18:28

什么情况

yangjinghua1991 · 发表于 2012-9-13 18:32:52

turf456 发表于 2012-9-13 18:28

if(G_angle<=0)
{
   PORTA_PA0=0;
   PORTA_PA2=1;
   PORTA_PA4=0;
   PORTA_PA6=1;

} else
{
   PORTA_PA0=1;
   PORTA_PA2=0;
   PORTA_PA4=1;
   PORTA_PA6=0;
}

PWM=17* G_angle_speed+420*G_angle; //我的直立函数
应该没有问题吧

turf456 · 发表于 2012-9-13 20:11:06

这种控制算法抗干扰能力不太理想

yangjinghua1991 · 发表于 2012-9-14 10:14:03

turf456 发表于 2012-9-13 20:11
这种控制算法抗干扰能力不太理想

求指导，稍微指点一下就行

turf456 · 发表于 2012-9-14 11:55:25

yangjinghua1991 发表于 2012-9-14 10:14
求指导，稍微指点一下就行

官方算法或者卡尔曼

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