首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第八届资料与讨论 › 关于直立平衡车的速度闭环问题！

12 / 2 页下一页

发新帖

查看: 5373|回复: 13

上一主题

下一主题

[光电] 关于直立平衡车的速度闭环问题！

19 主题	242 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1630

威望: 790
贡献: 530
兑换币: 506
注册时间: 2012-12-19
在线时间: 155 小时

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2015-5-27 15:36:13 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

我现在的状况是小车可以闭环，但是需要改变换倾角来变化，给不同的目标速度时小车的倾角变化特别明显（是特别明显）,速度的算法是参考卓晴老师的那个教程！可上面说是通过P/I来调节的，可我的车现在只用了P，I加上去之后平衡又成了问题，所以现在不知道是速度闭环的问题，还是整个参数的匹配问题！有没有谁也有类似的问题。

分享到: 微信

收藏0 转播分享顶0 踩0

相关帖子

回复

使用道具举报

19 主题	242 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1630

威望: 790
贡献: 530
兑换币: 506
注册时间: 2012-12-19
在线时间: 155 小时

2^#

楼主| 发表于 2015-5-27 15:37:22 | 只看该作者

有大神路过么？

回复支持反对

使用道具举报

豆豆气死你

1 主题	12 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 525

威望: 245
贡献: 152
兑换币: 159
注册时间: 2014-11-6
在线时间: 64 小时
毕业学校: 临沂大学

3^#

发表于 2015-5-27 16:37:38 | 只看该作者

我现在也总感觉我的倾角改变的特别明显，就是找不出原因啊

回复支持反对

使用道具举报

12 主题	2039 帖子	2 精华

只好把岁月化成歌留在山河

Rank: 11

积分: 44057

威望: 26263
贡献: 9408
兑换币: 6553
注册时间: 2011-9-30
在线时间: 4193 小时
毕业学校: 南京动专

4^#

发表于 2015-5-27 21:25:52 | 只看该作者

豆豆气死你发表于 2015-5-27 16:37
我现在也总感觉我的倾角改变的特别明显，就是找不出原因啊

倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

回复支持反对

使用道具举报

豆豆气死你

1 主题	12 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 525

威望: 245
贡献: 152
兑换币: 159
注册时间: 2014-11-6
在线时间: 64 小时
毕业学校: 临沂大学

5^#

发表于 2015-5-27 21:27:57 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

不好意思，可以说详细一点么，求教

回复支持反对

使用道具举报

豆豆气死你

1 主题	12 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 525

威望: 245
贡献: 152
兑换币: 159
注册时间: 2014-11-6
在线时间: 64 小时
毕业学校: 临沂大学

6^#

发表于 2015-5-27 21:29:18 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-27 21:25
倾角变化明显
说明你的速度偏差比较大了

是设定的速度和当前的速度的偏差么

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	195 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1372

威望: 684
贡献: 400
兑换币: 459
注册时间: 2014-4-17
在线时间: 144 小时

7^#

发表于 2015-5-28 00:06:36 | 只看该作者

程序里都写得很清楚，看看吧

回复支持反对

使用道具举报

12 主题	2039 帖子	2 精华

只好把岁月化成歌留在山河

Rank: 11

积分: 44057

威望: 26263
贡献: 9408
兑换币: 6553
注册时间: 2011-9-30
在线时间: 4193 小时
毕业学校: 南京动专

8^#

发表于 2015-5-28 09:32:59 | 只看该作者

豆豆气死你发表于 2015-5-27 21:27
不好意思，可以说详细一点么，求教

过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

回复支持反对

使用道具举报

19 主题	242 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1630

威望: 790
贡献: 530
兑换币: 506
注册时间: 2012-12-19
在线时间: 155 小时

9^#

楼主| 发表于 2015-5-29 16:49:42 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-28 09:32
过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

这个问题上，速度算法肯定是没有问题的，但是要牺牲直立倾角来弥补速度，导致车子下帖很多，是参数没调好的问题？跪求版主早些指点迷津！谢谢了

回复支持反对

使用道具举报

豆豆气死你

1 主题	12 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 525

威望: 245
贡献: 152
兑换币: 159
注册时间: 2014-11-6
在线时间: 64 小时
毕业学校: 临沂大学

10^#

发表于 2015-5-29 20:26:38 | 只看该作者

luckner 发表于 2015-5-28 09:32
过几天我开个帖子专门说这个吧最近事儿比较多

坐等啊

回复支持反对

使用道具举报

12 / 2 页下一页

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-12-27 03:25 , Processed in 0.054658 second(s), 30 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表