电机舵机PID。。求围观！！

陶小宅 · 发表于 2013-3-30 19:14:38

各位大神们，新手做电磁现在在PID算法上遇到了点问题，想请教一下各位。首先就是舵机PID，我看网上资料说用位置式的PD方法较好是不？那这个系统是一个开环还是闭环呢。。。开环还好说，要是闭环的话输入时舵机的中心值，反馈是电感AD差值可以么（两个电感）？？其次就是电机PID，我初步想的是用bang-bang结合PID(增量式)。但是有一个疑问了，就是我的电机这块可以用占空比直接当成输入量，用定时采集编码器的脉冲数来做反馈量不？还是要转换一下。。。求指教。。。

瑜姐姐 · 发表于 2013-3-30 19:30:21

同样疑惑中

:P

mxj1005071012 · 发表于 2013-3-31 11:18:15

panshaosong · 发表于 2013-4-22 14:47:23

？？？？？？

bbddoop · 发表于 2013-4-22 18:33:50

首先，PID就是一个闭环系统，不存在开环PID。

PID的输入，可以说是两个量，一个是你的期望值，一个是实际测量值。两个值做差就是输入量。

PID的功能就是一直调节你的输出，最终使测量值在各种情况下，快速无限接近你的期望值。

所以你要明白几个问题，你的期望值是什么？实际测量值是什么？输出调节的是什么？

中华旺仔 · 发表于 2014-2-17 10:51:45

:):)收益

271725915 · 发表于 2014-2-23 14:36:09

同样疑惑中

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