新手代码求改

极冰之焰

PWM9_SetRatio16(duty1);
    PWM10_SetRatio16(duty2);
    AD1_Measure(TRUE);
    AD1_GetValue(ad);
    ad[0]=ad[0]>>4;
    ad[1]=ad[1]>>4;
    ad[2]=ad[2]>>4;
    ad[3]=ad[3]>>4;   
    if ((ad[2]>20) && (ad[3]>20) && ((ad[2]-ad[3]>5) || (ad[3]-ad[2]>5)))
    {
    if (ad[3]>ad[2]+5) {pre_pwm=18350;flag_wan=18350;}
    else if (ad[2]>ad[3]+5) {pre_pwm=18650;flag_wan=18650;}      
    }
    else
    {
    if ((ad[0]<=11) && (ad[1]<=11)) pre_pwm=flag_wan;
    else if ((ad[0]>11) && (ad[1]>11))  
    pre_pwm=18490+kp*(ad[1]-ad[0])+kd*(ad[1]-ad[0]-last_err);
    else if (ad[0]<=11) {pre_pwm=18650;flag_wan=18650;}
    else if (ad[1]<=11) {pre_pwm=18350;flag_wan=18350;}
    }
    PWM8_SetDutyUS(pre_pwm);
    last_err=ad[1]-ad[0];

弄了一段时间总算让电磁车跑起来了，但是都不能跑完全程。ad0，ad1是左右两端的电感，ad2，ad3是中间竖起来的电感，处理直角弯使用。

现在碰到的问题是，1.直道上不断左右晃动，原理我懂是要区分直道和弯道，但是代码不奏效。
                           2.直角弯经常是根据之前左右晃动的结果过，运气50%好能过。
                           3.360度环型弯有的时候会进去跑两轮。
                           4.十字交叉处本来应该入弯直接拐走了。
                           5.各种冲出赛道。

求指导

Jyoun

呵呵，自己动手，丰衣足食。

吢冇紷蒠

呵呵，自己动手，丰衣足食。

音之夏萤

呵呵，自己动手，丰衣足食。

t148

自己动手，丰衣足食。

wei122

自己动手 丰衣足食