电机PID

黄河浪 · 发表于 2012-5-7 15:56:17

大家在调试PID的时候有没遇到电机突然加速的情况的，速度从零突然加到很大？求大神指点

xingyan · 发表于 2012-5-7 20:57:28

P参数可能过大，超调了，先不用P试试……

黄河浪 · 发表于 2012-5-8 09:16:06

那你认为PID参数在多大数量级比较合适呢

zsk- · 发表于 2012-5-8 09:40:52

zhe

zsk- · 发表于 2012-5-11 22:18:16

P太大了应该是

kyle · 发表于 2012-5-12 00:04:56

不懂，学习中~

黄河浪 · 发表于 2012-5-12 09:38:20

zsk- 发表于 2012-5-11 22:18
P太大了应该是

其实，经过这几天的调试，我发现在当前的Kp下，只有一个电机对应PWM值，能震荡并趋于平稳，大于或小于这个值的话都会发生加速到很大的现象

黄河浪 · 发表于 2012-5-12 16:34:59

zsk- 发表于 2012-5-11 22:18
P太大了应该是

你是怎样确定车的最大额定速度的

zsk- · 发表于 2012-5-13 12:36:59

黄河浪发表于 2012-5-12 16:34
你是怎样确定车的最大额定速度的

先加一个P，能让车子基本上能比较正常的加减速什么的，保持在设定值左右然后加D KD的大小据说是KP的1/8 同时适当减小一点kp 慢慢来就行了由上位机用的话就方便多了

黄河浪 · 发表于 2012-5-13 14:52:54

zsk- 发表于 2012-5-13 12:36
先加一个P，能让车子基本上能比较正常的加减速什么的，保持在设定值左右然后加D KD的大小据说是KP的 ...

麻烦的是我现在不通电机控制信号PWM，对应不同的Kp值，法身这种现象对不对

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