怎么感觉舵机PD控制中，D 值起反作用呢？

elefly · 发表于 2013-7-13 10:34:00

elefly · 发表于 2013-7-13 11:21:26

D值加上之后转弯却变得更加困难，严重影响提速。求指导

wangnannan · 发表于 2013-7-13 11:59:43

elefly 发表于 2013-7-13 11:21
D值加上之后转弯却变得更加困难，严重影响提速。求指导

是不是D加反了看看求偏差的时候是哪个减哪个或加的时候符号弄错了什么的

kiujkiu2 · 发表于 2013-7-13 13:49:04

加大了

elefly · 发表于 2013-7-13 14:00:29

kiujkiu2 发表于 2013-7-13 13:49
加大了

D不加比加要稳定，加上之后舵机给人的感觉就是响应变慢了，

elefly · 发表于 2013-7-13 14:01:13

wangnannan 发表于 2013-7-13 11:59
是不是D加反了看看求偏差的时候是哪个减哪个或加的时候符号弄错了什么的

嗯，我再仔细看一下程序

elefly · 发表于 2013-7-13 15:30:47

elefly 发表于 2013-7-13 14:01
嗯，我再仔细看一下程序

不是的，就感觉是加上D值后舵机响应跟不上

as234827239 · 发表于 2013-7-14 22:06:45

D是这次误差减去上次误差，假如车在弯道转弯处不及时，这次误差变大，加的就是正值，如果转弯及时，加的是负值，就起反作用，我的理解是这样，不知道对不对？

elefly · 发表于 2013-7-14 23:49:59

嗯，加太大

阳光温热 · 发表于 2014-3-12 20:03:28

as234827239 发表于 2013-7-14 22:06
D是这次误差减去上次误差，假如车在弯道转弯处不及时，这次误差变大，加的就是正值，如果转弯及时，加的是负 ...

我也是这样的想法，也不知对不对。我也遇到这种情况

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