角度补偿时间常数起什么用 怎么理解

zyj

角度补偿时间常数起什么用 怎么理解

wolflsh

短时信陀螺，长时信加速度。
单靠陀螺，很快积分误差使解算角度误差越来越大。
所以需要一段时间后用加速度去补偿陀螺误差。

补偿时间快，角度易受外界加速度影响。
补偿时间慢，角度误差大。

静静的等待

时间短的情况下，陀螺仪的积分所得角度准确些，时间长的话，还是要看加速度计测量出的角度。

yukunlinykl

顶二楼。

创世纪

想了好久才才理解！！！！

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误差补偿的方法就是人为地造出一种新的原始误差去抵消当前成为问题的原有的原始误差，并应尽量使两者大小相等，方向相反，从而达到减少加工误差，提高加工精度的目的。

跟踪补偿：单靠陀螺仪，很快积分误差使得角度误差越来越大，所以需要一段时间后用加速度计去补偿（修正）陀螺仪的积分误差。这里的“一段时间”即跟踪时间、补偿时间。
跟踪的快，补偿时间就小，陀螺仪刚有一点误差就立马被加速度计给修正了，这时的角度易受外界加速度的影响（如车子的振荡过程中产生的加速度），这时应相信陀螺仪积分所得到的角度；跟踪的慢，补偿时间就大，陀螺仪的积分误差都好多了，加速度计才去修正，为时晚矣，这时候的陀螺仪角度误差大，应相信加速度所测角度。