pid疑惑

wen123

看看pid最后的结果：
A=Kp(1+T/Ti+Td/T);
B=Kp(1+2Td/T);
C=Kp(Td/T);
△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)（公式1）
但有时我在网上看到了这样的公式
⊿U(n)=Kp[e(n)-e(n-1)]+Kie(n)+Kd[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]（公式2）
这两者有啥区别，我原以为两者转换过来的，但仔细一想，（公式1）中与T（采样周期）有关。而（公式2）无T啊，这说明这两者不是转换过来的，不知道是不是这样的，，，求大神讲解，，本人菜鸟一个！！

jiyiboloann

公式2中的三个参数中就已经把T算进去了，反正T都是常数

aiqing_shu

区别不在于公式，在于物理意义。  你翻阅很多资料的时候，你通常会发现诸如 P参数为比例参数，影响超调；I参数为积分。。。。。D参数怎么怎么滴。这里的P I D 指的是Kp Ki Kd 而 A B C只是为了简化公式，并让你知道控制量由当前偏差 上时刻偏差 上上时刻偏差决定而已

xiongcaifei

PWM=PWM+Kp*error+Ki(error累积)+Kd(error-上个error)       这个就是标准的。你不觉得吗？？？

空格_Space

一个是位置式PID，一个是增量式PID