PID算法

905185041

确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，
这里的系统震荡是什么意思啊？什么情况叫系统震荡？


补充内容 (2013-6-4 11:24):
调节PID到底怎么跳，是空载调还是负载挑，跳PID是给匀速调，还是给变速调

huang91

905185041

huang91 发表于 2013-6-3 18:19

什么意思，还是不太懂

mtyterry

就是一般的速度闭环的系统曲线

mtyterry

这就是速度闭环系统的震荡

905185041

mtyterry 发表于 2013-6-3 19:07
这就是速度闭环系统的震荡

PV，SV是什么

905185041

905185041 发表于 2013-6-3 19:44
PV，SV是什么

这个要用示波器看吗

穆旦阿斗

最好用上位机啊，可以看到变化的过程，示波器使能看当前的吧

905185041

穆旦阿斗 发表于 2013-6-3 20:22
最好用上位机啊，可以看到变化的过程，示波器使能看当前的吧

能发个上位机吗。还有微分项怎么测
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定微分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
这里的与P和Ti方法相同什么意思？

mtyterry

905185041 发表于 2013-6-3 19:45
这个要用示波器看吗

虚拟示波器看就可以了。第七届电磁官方给了的。