哪种PID算法比较好用？

Vazer · 发表于 2013-3-23 13:57:24

请问各位大神在直立，速度和转向三种控制中用哪种PID控制比较好？位置式？增量式？模糊控制？

灰原姐姐 · 发表于 2013-3-23 14:17:33

一般速度控制是增量式的，方向控制是位置式的。模糊控制就是模糊控制，不是PID

Vazer · 发表于 2013-3-23 14:29:04

灰原姐姐发表于 2013-3-23 14:17
一般速度控制是增量式的，方向控制是位置式的。模糊控制就是模糊控制，不是PID

我现在两个都是用的增量式。速度控制时加速快慢对直立的影响比较大这个怎么解决？

灰原姐姐 · 发表于 2013-3-23 14:30:55

Vazer 发表于 2013-3-23 14:29
我现在两个都是用的增量式。速度控制时加速快慢对直立的影响比较大这个怎么解决？

你在调节小车平衡时，不要追求立得很稳，要追求在干扰下还能恢复。例如你可以用手推一下，看看车能否恢复。

Vazer · 发表于 2013-3-23 14:33:20

灰原姐姐发表于 2013-3-23 14:30
你在调节小车平衡时，不要追求立得很稳，要追求在干扰下还能恢复。例如你可以用手推一下，看看车能否恢复 ...

在加速慢的时候能恢复，加速如果调快的话（增加速度I）恢复效果就差了

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