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标题: 妹纸求助,车站不起来T_T [打印本页]

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-30 20:01
标题: 妹纸求助,车站不起来T_T
问问大家大家的车子没上电的时候重心是往前倾还是往后倾? 电池放在后面的话
重心就偏靠后嘛!~然后造成往后倾斜的时候的矫正比往前倾斜的时候要困难
这是第一个问题

再一个我发现当倾斜角度比较小的时候电机转速慢放地上带不起来如果P给加大又很容易矫正过大头疼啊 !!!

T0T 有木有人来帮帮我～

作者: 1006110218 时间: 2013-3-30 20:07
滤波率好了就好了！注意别把极性能反！

作者: lieklieke 时间: 2013-3-30 20:34

大美女你还有什么问题

作者: seakid 时间: 2013-3-30 20:36

lieklieke 发表于 2013-3-30 20:34
大美女你还有什么问题

没看见你的爱宠嘛

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-30 20:39

seakid 发表于 2013-3-30 20:36
没看见你的爱宠嘛

大哥能帮帮我么 ···实在是难受的很啦～T_T

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-30 20:43

lieklieke 发表于 2013-3-30 20:34
大美女你还有什么问题

问题老多了就我说的这些问题你有啥办法解决么

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-30 20:46

1006110218 发表于 2013-3-30 20:07
滤波率好了就好了！注意别把极性能反！

极性能反是啥意思？～～还有你们车在还没上电的时候直接放地上重心是往前倾斜还是往后倾斜啊

作者: jjz921024 时间: 2013-3-30 20:48
妹子....我QQ470623352...我们来交流交流......

作者: lieklieke 时间: 2013-3-30 20:50

seakid 发表于 2013-3-30 20:36
没看见你的爱宠嘛

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爱宠最近饮食失调....

作者: lieklieke 时间: 2013-3-30 20:51
妹子问问题回答的人数就是多啊

作者: 1006110218 时间: 2013-3-30 21:05

mirsfzrx520 发表于 2013-3-30 20:46
极性能反是啥意思？～～还有你们车在还没上电的时候直接放地上重心是往前倾斜还是往后倾斜啊

向前向后倾斜，我认为这些都不重要，

作者: 凤羽 时间: 2013-3-30 21:11
电池放能够在后面也不一定中心在后面，你要自己感受感受中心的位置。采集加速度计的静态值的时候放在你认为的重心处，然后在这个参数附近整订。这是第一步啦···

作者: 若苦似甜 时间: 2013-3-30 22:05
早知道以后就让我们组的女生发帖问问题

作者: ganlei 时间: 2013-3-30 22:37
禽兽一群

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-30 22:44

凤羽发表于 2013-3-30 21:11
电池放能够在后面也不一定中心在后面，你要自己感受感受中心的位置。采集加速度计的静态值的时候放在你认为 ...

好复杂啊不懂反正不上电的时候车会往后倾不知道是不应该再前面再加点重量来平衡往后倾斜的力

作者: huang91 时间: 2013-3-30 23:25
没听过女生自己叫自己妹纸。

作者: Tenacity 时间: 2013-3-31 10:08
觉着妹子这个词听难听的啊。。。。哎。。。怎么大家都这么叫。。。叫女生多好

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-3-31 10:14
妹纸的待遇就是不一样哎

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-31 10:16
大家能不能帮帮帮我啊～～>_< 咱别说其他的行不啊

作者: dapan945 时间: 2013-3-31 10:49

若苦似甜发表于 2013-3-30 22:05
早知道以后就让我们组的女生发帖问问题

那必须滴

作者: wen123 时间: 2013-3-31 11:26

mirsfzrx520 发表于 2013-3-31 10:16
大家能不能帮帮帮我啊～～>_< 咱别说其他的行不啊

好吧叫你学姐比较好吧！其实重心向前向后都无所谓，不必要去配重。但是你要找到重心向前向后的一个零点（说白了这个零点就是你稍微把车向后它就向后倒，稍微向前他就向前倒）。这样这个零点就是你车直立的倾斜位置（一般向前有一个角度的）以后的直立工作的动力就是电机了，你把官方的直立资料多看几遍就会明白了！（我也菜鸟一个，讲的不好请见谅！）

作者: donsbin 时间: 2013-3-31 13:29

ganlei 发表于 2013-3-30 22:37
禽兽一群

作者: happyxieqiang 时间: 2013-3-31 14:36
你问的问题挺让人糊涂的我按我的理解给你解释下 1、电池放后面由于重心后移的原因车子肯定往前倾 2直立控制量等于偏差角度*P+角速度*D 当你的P比较小时只有偏差角度比较大时才会提供足够大的回复力当P太大的时候回复力过大就会出现在平衡点附近震荡这个时候需要增加D增大阻尼力使其快速稳定
PS：从你的描述我觉得你的角度融合应该还没调好吧角度融合没调好先别进行直立控制那样做只会把你往沟里带

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-31 18:01

happyxieqiang 发表于 2013-3-31 14:36
你问的问题挺让人糊涂的我按我的理解给你解释下 1、电池放后面由于重心后移的原因车子肯定往前倾 2直立控 ...

喔喔那角度融合具体是怎么做要做到什么程度才可以呢？

作者: homehehe123 时间: 2013-3-31 18:17
我非常怀疑这是一个抠脚大汉网上下个美女图片这样回答的人肯定多

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-3-31 18:46

homehehe123 发表于 2013-3-31 18:17
我非常怀疑这是一个抠脚大汉网上下个美女图片这样回答的人肯定多

没必要这样吧同学

作者: happyxieqiang 时间: 2013-4-1 17:04

mirsfzrx520 发表于 2013-3-31 18:01
喔喔那角度融合具体是怎么做要做到什么程度才可以呢？

角度融合具体实施起来有三种备选方案：1、清华参考方案 2、互补滤波 3、卡尔曼滤波这几种方案都行网上也都有参考方案和程序的滤波不难难的是滤出好的波形好的滤波我总结起来有一下几点：1、噪声小，就是波形比较平滑，接近实际小车角度的变化，小车的角度是不会出现猛烈的跳变的，不直接采用加速度计的值就是这个原因。2、滤波跟随性比较好。滤波好的波形应该和加速度计的波形的趋势是一致的，响应的比较快速。3、不能出现过冲和滞后。过冲和滞后都会导致车子的抖动，而且会干扰你的直立PD参数调试，让你误认为是PD参数不合适。经验告诉我：一旦波形调好后，车子很快就能站起来。如果波形没调好，直立总会有各种各样的瑕疵，或震，或抖、或压根儿就站不起来。个人经验，希望对你有帮助。

作者: 猥琐道士 时间: 2013-4-3 20:24
电池后备还是

作者: lead_your_life 时间: 2013-4-3 22:26
还是妹子好

作者: 流浪四毛 时间: 2013-4-3 23:16
后倾，调PD。

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