赛道中心线提取后的问题.....

断点断了

赛道的中心线提取出来之后，利用这个中心线控制舵机的转向和电机的速度...有什么好的策略吗？迷茫呀....

是人何装神

下技术报告来看，自己总结

chinasunjia123

中心线都提取出来了，那不跟往届的差不多了嘛。

2009gxs

chinasunjia123 发表于 2012-5-10 12:36
中心线都提取出来了，那不跟往届的差不多了嘛。

有道理~~看看往届都是怎么控制的

xinmengwangran

对呀 中心线都提取出啦 成功一半啦   看看往年的技术报告也许很有收获吧

赵仁煊

弯道的中心线提取的准确吗？

赵仁煊

弯道的中心线怎么提取的，来点互动撒！

断点断了

赵仁煊 发表于 2012-6-4 21:07
弯道的中心线怎么提取的，来点互动撒！

void road_hei_line() {
   char i=0;
   char left_line=0,left_flag=0,right_flag=0,right_line=0;
  //unsigned char hei_left=0,hei_right=0;
// unsigned char hei_num_flag=0,change_flag=0;
// sci_write('3');
  for(q=8;q<hang-5;q++) {   //′óμú8DD¿aê¼
  left_flag=0;
  right_flag=0;
     //×ó±ßμÄoúÏßÖDDÄ
     for(i=car_location;i>=18;i--) {     //×ó±ß20DDéáè￥
     if(q==8||q==9) {
        if(data[q]-data[q][i-1]>0) {
          left_flag++;
          if(data[q+1]==0||data[q+1][i+1]==0||data[q+1][i+2]==0) {
            if(data[q+2][i+1]==0||data[q+2][i+2]==0||data[q+2][i+3]==0){
              left_line=i-1;
              left_line_location[q]=left_line;
            }
            else
              left_line_location[q]=-1;
          } else
              left_line_location[q]=-1;
        }
        if(left_flag==0)
          left_line_location[q]=-1;  
     }
     if(q>9) {
       if(data[q]-data[q][i-1]>0) {
          left_flag++;
          if(data[q-1][i-2]==0||data[q-1][i-1]==0||data[q-1]==0) {
            if(data[q-2][i-3]==0||data[q-2][i-2]==0||data[q-2][i-1]==0) {
              left_line=i-1;
              left_line_location[q]=left_line;
            }
            else
              left_line_location[q]=-1;
        }else
            left_line_location[q]=-1;
      }
       if(left_flag==0)
          left_line_location[q]=-1;  
      }
     }




    // sci_write('4');
     //óò±ßμÄoúÏßÖDDÄ
     for(i=car_location;i<dian-7;i++) {
     if(q==8||q==9) {
        if(data[q]-data[q][i+1]>0) {
          right_flag++;
          if(data[q+1][i-2]==0||data[q+1][i-1]==0||data[q+1]==0) {
            if(data[q+2][i-3]==0||data[q+2][i-2]==0||data[q+2][i-1]==0) {
              right_line=i+1;
              right_line_location[q]=right_line;
            }
            else
              right_line_location[q]=-1;
          } else
             right_line_location[q]=-1;
        }
        if(right_flag==0)
          right_line_location[q]=-1;  
     }
     if(q>9) {
       if(data[q]-data[q][i+1]>0) {
          right_flag++;
          if(data[q-1]==0||data[q-1][i+1]==0||data[q-1][i+2]==0) {
            if(data[q-2][i+1]==0||data[q-2][i+2]==0||data[q-2][i+3]==0) {
              right_line=i+1;
              right_line_location[q]=right_line;
            }
            else
             right_line_location[q]=-1;
        }else
            right_line_location[q]=-1;
      }
       if(right_flag==0)
          right_line_location[q]=-1;  
      }
     }
     if(right_line_location[q]!=-1&&left_line_location[q]!=-1)
      zhong_xian[q]=(right_line_location[q]+left_line_location[q])/2;

     else
     zhong_xian[q]=zhong_xian[q-1];
  }
  /*for(a=8;a<hang-5;a++) {
    sci_write(zhong_xian[a]);
  } */


}
这个只是初步的，可以用（根据我们的硬件），提取的比较粗糙...还要改进...

宁静致远

轻轻飘过

赵仁煊

断点断了 发表于 2012-6-4 23:01
void road_hei_line() {
   char i=0;
   char left_line=0,left_flag=0,right_flag=0,right_line=0;

额，这只是直道的中线提取，弯道的要不要做“失真还原”，你们怎么解决的，谢谢！！！