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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › 速度控制

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速度控制

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电梯直达

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1^#

发表于 2013-4-21 18:20:44 | 只看该作者回帖奖励

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不明白为什么速度就是调不好！自己写的程序不行，按照卓晴老师给的电磁治理车模的方案还是不行。
速度给零，用积分参数就是没有回复力。往某个方向运动不停，
位移大，车的直立还会受影响。从现象上看加了速度控制就是使
车模在原点不抖，偏离原点就抖动，继续偏离直至倒下。

我检查过，算法的逻辑没问题，输出的方向也没问题。可就是不明白为什么调节积分不能使车子有向原点运动的倾向！

困扰好久了！！！

求助车友指点！！！

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2^#

楼主| 发表于 2013-4-21 18:27:39 | 只看该作者

坐等指导！！！

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楼主| 发表于 2013-4-21 19:24:58 | 只看该作者

加速度控制化设计到适当更改角度吗???

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发表于 2013-4-21 19:33:17 | 只看该作者

同上

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发表于 2013-4-21 19:34:00 | 只看该作者

同求啊

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6^#

发表于 2013-4-21 21:37:26 | 只看该作者

LZ你说的只是速度的PID？我是电磁的电机没你们直立的复杂，我们是先调P，使得速度可设置的偏差不是很大，再调的I，你下载一个PID参数调节的文档吧

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7^#

楼主| 发表于 2013-4-21 21:44:31 | 只看该作者

穆旦阿斗发表于 2013-4-21 21:37
LZ你说的只是速度的PID？我是电磁的电机没你们直立的复杂，我们是先调P，使得速度可设置的偏差不是很大， ...

我是直立完成了。在直立平衡的基础上加速度pid。用i（积分）参数维持小车原地直立！

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8^#

发表于 2013-4-22 00:10:54 | 只看该作者

坐等指导~~~

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9^#

发表于 2013-4-22 18:40:52 | 只看该作者

同求！
已经能直立，但会滑行。
速度调零，按照去年官网给的方案，加速度P控制，即（V-0）*pi*t，加上去，效果很不理想，而且极性问题还没彻底明白希望大神解答，

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寒冬的朝阳

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发表于 2013-4-22 19:27:50 | 只看该作者

同求

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