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[光电] 直立的速度控制

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发表于 2013-2-21 19:12:54 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
咨询下各位大神,我们的车在没加入速度闭环控制时,可以很好的直立,但加入速度闭环之后,车子就开始不停使唤了,看到论坛上说的速度极性的问题,于是我把极性改为+后,车子向前行驶一段,然后急速的向后跑极性改为-后,车子加速一直向前跑,这两种情况都没有出现跌倒的现象,求大神指导,究竟该怎样进行调节,才能保证车子能够匀速行驶???

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发表于 2013-3-9 08:55:00 | 只看该作者
我现在出现和和楼主一样的情况,不知楼主解决了没?
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 楼主| 发表于 2013-3-9 14:48:40 | 只看该作者
后来发现,还是方向加反了,另外PI参数调的不对
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发表于 2013-3-9 15:03:03 | 只看该作者
初年 发表于 2013-3-9 14:48
后来发现,还是方向加反了,另外PI参数调的不对

速度控制量的方向吗?我改了,可还是老样子啊!
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 楼主| 发表于 2013-3-9 15:08:20 | 只看该作者
先加大I试试,如果很大了,车子还是加速或者是点头的话,方向差不多就是反的了,
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发表于 2013-3-9 15:12:06 | 只看该作者
初年 发表于 2013-3-9 15:08
先加大I试试,如果很大了,车子还是加速或者是点头的话,方向差不多就是反的了,

我把I参数加大了,轮子就会往一个方向拼命的转,根本站不起来
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发表于 2013-3-9 15:31:38 | 只看该作者
喜欢跑步的k 发表于 2013-3-9 15:12
我把I参数加大了,轮子就会往一个方向拼命的转,根本站不起来

楼主能加QQ指导一下吗?谢谢!
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发表于 2013-3-9 15:32:14 | 只看该作者
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发表于 2013-3-16 13:12:42 | 只看该作者
。楼主  我想问一下 你说的能够很好的直立是不是基本不动,你用的是kalman滤波吗?
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发表于 2013-5-2 07:39:08 | 只看该作者
初年 发表于 2013-3-9 15:08
先加大I试试,如果很大了,车子还是加速或者是点头的话,方向差不多就是反的了,

楼主 小弟求救   我的车光加直立也不错  可是一加速度控制一样不听使唤了   求您指点
  极性如果反了  只改那一个的+—是不不行啊
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