关于控制电机PID的问题

JudeScorpio · 发表于 2013-1-26 19:50:05

请问控制电机的PID的时候，采用闭环控制，如何将编码器读取的那个值，通过PID那个公式，转化为给PWMDTY的那个值呢？
这两个值得含义不一样，比如我设置PWMDTY为345而经过每间隔5s蓝牙读取到的编码器的值为165，那么我在通过那个公式怎么写才比较号？通过每次读取的那个编码器的当前值，与我设置的165预期值，来比较么？那请问最后如何转化为PWMDTY比较合适？

JudeScorpio · 发表于 2013-1-26 20:20:24

/**********************************************************************
* 函数名称?void speed_pid()
* 函数功能: 速度控制PID    采用增量式PID
* 入口参数：pro_speed 制定速度 cur_speed 当前速度
* 出口参数：无
***********************************************************************/
void speed_pid(float pro_speed,float cur_speed)
{
  speed_error = pro_speed - cur_speed;
  pwm_speed = PWMDTY45 + Kp*(speed_error - last_speed_error);
  last_speed_error = speed_error;
  PWMDTY45 =  (int)(pwm_speed);
}

pro_speed 是我先设置一定的PWMDTY，我通过蓝牙，读取的编码器最大值
cur_speed是当前读取到的值
不知道这个思路对不对